[發明專利]可移動平臺的控制方法、控制終端及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201980005004.X
• 申請日: 2019-04-02
• 公開（公告）號: CN111213108A
• 公開（公告）日: 2020-05-29
• 發明（設計）人: 殷悅;盧歡鵬
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強;杜維

1.一種可移動平臺的控制方法，其特征在于，應用于控制終端，所述方法包括：

輸出目標訓練任務提示信息，其中，所述目標訓練任務提示信息用于指示用戶控制可移動平臺執行目標訓練任務，所述可移動平臺被限制在目標區域內移動，所述目標區域是所述可移動平臺根據目標區域信息確定出的；

檢測用戶輸入的目標控制操作，并根據檢測到的目標控制操作確定出所述可移動平臺的控制信息；

將所述控制信息發送給所述可移動平臺，其中，所述控制信息用于控制所述可移動平臺在所述目標區域內執行所述目標訓練任務。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

向所述可移動平臺發送移動限制信息，其中，所述移動限制信息用于限制所述可移動平臺在所述目標區域內移動。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述移動限制信息包括所述目標區域信息。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述目標區域信息包括所述目標區域的幾何中心點的位置信息。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述幾何中心點包括所述可移動平臺的初始位置點、所述可移動平臺的當前位置點和所述控制終端的位置點中的至少一種。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的方法，其特征在于，所述目標區域為圓形區域，所述目標區域信息包括所述圓形區域的半徑值或者直徑值。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的方法，其特征在于，所述目標訓練任務包括移動至目標位置點的任務、拍照任務、錄像任務、調整所述可移動平臺的拍攝姿態和翻轉任務中的至少一種。

8.根據權利要求1至7中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

顯示所述目標區域所對應的區域圖標；

根據所述可移動平臺的當前位置點和所述目標區域信息，在所述區域圖標中顯示用于指示所述可移動平臺的當前位置點的圖標。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述可移動平臺的位置點是根據所述可移動平臺配置的視覺慣性里程計確定出的。

10.根據權利要求1至9中任一項所述的方法，其特征在于，所述輸出目標訓練任務提示信息之后，所述方法還包括：

輸出控制操作提示信息，其中，所述控制操作提示信息用于向用戶指示控制所述可移動平臺執行所述目標訓練任務的輸入控制操作。

11.根據權利要求1至10中任一項所述的方法，其特征在于，所述目標訓練任務包括移動至目標位置點的任務，所述檢測用戶輸入的目標控制操作之前，所述方法還包括：

顯示所述目標區域所對應的區域圖標；

在所述區域圖標中顯示所述目標位置點的第一位置點圖標；

根據所述可移動平臺的當前位置點和所述目標區域信息，在所述區域圖標中顯示用于指示所述可移動平臺的當前位置點的第二位置點圖標；

所述檢測用戶輸入的目標控制操作，包括：

檢測用戶輸入的移動控制操作，其中，所述移動控制操作所對應的控制信息用于控制所述可移動平臺在所述目標區域內從所述當前位置點移動至所述目標位置點。

12.根據權利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述區域圖標中顯示從所述第二位置點圖標到所述第一位置點圖標的軌跡，其中，所述軌跡用于指示所述可移動平臺從所述當前位置點移動至所述目標位置點的目標路徑。

13.根據權利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

輸出移動控制操作提示信息，其中，所述移動控制操作提示信息用于向用戶指示控制所述可移動平臺從所述當前位置點移動至所述目標位置點的輸入移動控制操作。