[發明專利]一種車道線檢測方法、設備、移動平臺及存儲介質在審
| 申請號： | 201980004927.3 | 申請日： | 2019-03-08 |
| 公開（公告）號： | CN111213154A | 公開（公告）日： | 2020-05-29 |
| 發明（設計）人： | 唐蔚博;許睿 | 申請（專利權）人： | 深圳市大疆創新科技有限公司 |
| 主分類號： | G06K9/00 | 分類號： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 廣州三環專利商標代理有限公司 44202 | 代理人： | 熊永強;杜維 |
| 地址： | 518057 廣東省深圳市南山區高*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 車道 檢測 方法 設備 移動 平臺 存儲 介質 | ||
本發明實施例提供了一種車道線檢測方法、設備、移動平臺及存儲介質，該方法包括：獲取車道線的圖像，并確定局部車道線集合；根據車道線的先驗信息以及所述局部車道線集合構造假設車道線，得到假設車道線集合，所述先驗信息包括：車道線的特征屬性；從所述假設車道線集合中確定出目標車道線集合，可提高車道線檢測的精度。
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技術領域
本發明實施例涉及控制技術領域，尤其涉及一種車道線檢測方法、設備、移動平臺及存儲介質。
背景技術
車道線局部地圖主要應用于自動駕駛領域，基于車道線局部地圖可以規劃當前行駛車輛的行駛計劃，而局部地圖的建立主要依賴于對車道線的檢測，當前采用的車道線檢測方法主要還是基于攝像機等圖像傳感器采集到的圖像，在自動駕駛車輛上的圖像傳感器采集到圖像后，通過圖像識別來確定出圖像傳感器的視場角內的車道線。
經研究發現，基于圖像識別的方式來構建車道線易受圖像噪聲等因素的干擾，車道線的確定存在一定的誤差，還存在優化空間。
發明內容
有鑒于此，本發明實施例提供了一種車道線檢測方法、設備、移動平臺及存儲介質，可提高車道線檢測的精度。
一方面，本發明實施例提供了一種車道線檢測方法，該方法包括：
獲取車道線的圖像，并確定局部車道線集合；
根據車道線的先驗信息以及所述局部車道線集合構造假設車道線，得到假設車道線集合，所述先驗信息包括：車道線的特征屬性；
從所述假設車道線集合中確定出目標車道線集合；
其中，所述目標車道線集合包括至少一條目標車道線，每條目標車道線由所述假設車道線集合中的一條假設車道線構成，或者由至少兩條假設車道線組合構成。
另一方面，本發明實施例提供了一種車道線檢測裝置，該裝置包括：
確定單元，用于獲取車道線的圖像，并確定局部車道線集合；
構造單元，用于根據車道線的先驗信息以及所述局部車道線集合構造假設車道線，得到假設車道線集合，所述先驗信息包括：車道線的特征屬性；
所述確定單元，還用于從所述假設車道線集合中確定出目標車道線集合；
其中，所述目標車道線集合包括至少一條目標車道線，每條目標車道線由所述假設車道線集合中的一條假設車道線構成，或者由至少兩條假設車道線組合構成。
再一方面，本發明實施例提供了一種車道線檢測設備，所述車道線檢測設備內置于移動平臺中，其特征在于，車道線檢測設備包括：存儲器和處理器；
所述存儲器用于存儲程序代碼；
所述處理器，調用所述程序代碼，當程序代碼被執行時，用于執行以下操作：
獲取車道線的圖像，并確定局部車道線集合；
根據車道線的先驗信息以及所述局部車道線集合構造假設車道線，得到假設車道線集合，所述先驗信息包括：車道線的特征屬性；
從所述假設車道線集合中確定出目標車道線集合；
其中，所述目標車道線集合包括至少一條目標車道線，每條目標車道線由所述假設車道線集合中的一條假設車道線構成，或者由至少兩條假設車道線組合構成。
再一方面，本發明實施例提供了一種移動平臺，包括：
動力系統，用于為所述移動平臺提供動力；
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