[發(fā)明專(zhuān)利]一種車(chē)道線檢測(cè)方法、設(shè)備、移動(dòng)平臺(tái)及存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201980004927.3
• 申請(qǐng)日: 2019-03-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111213154A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-05-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐蔚博;許睿
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06K9/00
• 分類(lèi)號(hào): G06K9/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強(qiáng);杜維

1.一種車(chē)道線檢測(cè)方法，其特征在于，包括：

獲取車(chē)道線的圖像，并確定局部車(chē)道線集合；

根據(jù)車(chē)道線的先驗(yàn)信息以及所述局部車(chē)道線集合構(gòu)造假設(shè)車(chē)道線，得到假設(shè)車(chē)道線集合，所述先驗(yàn)信息包括：車(chē)道線的特征屬性；

從所述假設(shè)車(chē)道線集合中確定出目標(biāo)車(chē)道線集合；

其中，所述目標(biāo)車(chē)道線集合包括至少一條目標(biāo)車(chē)道線，每條目標(biāo)車(chē)道線由所述假設(shè)車(chē)道線集合中的一條假設(shè)車(chē)道線構(gòu)成，或者由至少兩條假設(shè)車(chē)道線組合構(gòu)成。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取車(chē)道線的圖像，并確定局部車(chē)道線集合，包括：

根據(jù)移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)置的一個(gè)或多個(gè)視覺(jué)傳感器在當(dāng)前及歷史時(shí)刻拍攝得到所述車(chē)道線的圖像；

根據(jù)所述車(chē)道線的圖像生成車(chē)道線俯瞰圖；

根據(jù)所述車(chē)道線俯瞰圖確定局部車(chē)道線集合。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)置的一個(gè)或多個(gè)視覺(jué)傳感器在當(dāng)前及歷史時(shí)刻拍攝得到的是至少兩個(gè)拍攝角度下的車(chē)道線的圖像，所述根據(jù)所述車(chē)道線的圖像生成車(chē)道線俯瞰圖，包括：

基于所述至少兩個(gè)拍攝角度下的車(chē)道線的圖像生成車(chē)道線俯瞰圖。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車(chē)道線俯瞰圖確定局部車(chē)道線集合，包括：

對(duì)所述車(chē)道線俯瞰圖進(jìn)行連通域分析處理，確定所述車(chē)道線俯瞰圖中各像素點(diǎn)的連通域標(biāo)簽，其中，屬于同一連通域的像素點(diǎn)被記錄相同的連通域標(biāo)簽；

從所述車(chē)道線俯瞰圖的連通域中選取目標(biāo)像素點(diǎn)，并確定與所述目標(biāo)像素點(diǎn)具有相同連通域標(biāo)簽的關(guān)聯(lián)像素點(diǎn)；

按照預(yù)設(shè)的曲線擬合算法將所述目標(biāo)像素點(diǎn)和所述關(guān)聯(lián)像素點(diǎn)進(jìn)行曲線擬合處理，得到局部車(chē)道線集合。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述從所述車(chē)道線俯瞰圖的連通域中選取目標(biāo)像素點(diǎn)，并確定與所述目標(biāo)像素點(diǎn)具有相同連通域標(biāo)簽的關(guān)聯(lián)像素點(diǎn)，包括：

按照預(yù)設(shè)尺寸的圖像檢測(cè)窗口在所述車(chē)道線俯瞰圖上檢測(cè)連通域；

在所述車(chē)道線俯瞰圖上從位于所述圖像檢測(cè)窗口內(nèi)的連通域中選取目標(biāo)像素點(diǎn)；

將位于所述圖像檢測(cè)窗口內(nèi)的連通域中，與所述目標(biāo)像素點(diǎn)具有相同連通域標(biāo)簽的其他像素點(diǎn)作為關(guān)聯(lián)像素點(diǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述按照預(yù)設(shè)的曲線擬合算法將所述目標(biāo)像素點(diǎn)和所述關(guān)聯(lián)像素點(diǎn)進(jìn)行曲線擬合處理，得到局部車(chē)道線集合，包括：

基于最優(yōu)解算法將所述目標(biāo)像素點(diǎn)和所述關(guān)聯(lián)像素點(diǎn)進(jìn)行擬合，得到初始局部車(chē)道線；

根據(jù)多個(gè)圖像檢測(cè)窗口得到的初始局部車(chē)道線，得到局部車(chē)道線集合。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述最優(yōu)解算法包括最小二乘算法。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)多個(gè)圖像檢測(cè)窗口得到的初始局部車(chē)道線，得到局部車(chē)道線集合，包括：

按照預(yù)設(shè)的過(guò)濾算法對(duì)多個(gè)圖像檢測(cè)窗口得到的初始局部車(chē)道線中的各初始局部車(chē)道線進(jìn)行過(guò)濾；

濾除所述初始局部車(chē)道線中的錯(cuò)誤局部車(chē)道線，得到所述車(chē)道線俯瞰圖對(duì)應(yīng)的局部車(chē)道線集合；

所述預(yù)設(shè)的過(guò)濾算法是根據(jù)針對(duì)所述車(chē)道線的先驗(yàn)信息生成的。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)車(chē)道線的先驗(yàn)信息以及所述局部車(chē)道線集合構(gòu)造假設(shè)車(chē)道線，得到假設(shè)車(chē)道線集合，包括：

按照預(yù)設(shè)的用于判決局部車(chē)道線是否屬于同一車(chē)道線的判決條件，從所述局部車(chē)道線集合中確定出局部車(chē)道線子集；

根據(jù)各局部車(chē)道線子集中的局部車(chē)道線，構(gòu)造每個(gè)局部車(chē)道線子集對(duì)應(yīng)的假設(shè)車(chē)道線，得到假設(shè)車(chē)道線集合。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)的用于判決局部車(chē)道線是否屬于同一車(chē)道線的判決條件包括：基于局部車(chē)道線之間的方向差和/或歐式距離設(shè)置的條件。