[發明專利]無人飛行器、飛行器控制系統及搬運方法

在審

• 申請號: 201980004751.1
• 申請日: 2019-04-26
• 公開（公告）號: CN112154101A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 大和拓海
• 申請（專利權）人: 樂天株式會社
• 主分類號: B64D1/22
• 分類號: B64D1/22;B64C39/02
• 代理公司: 北京律盟知識產權代理有限責任公司 11287
• 代理人: 林斯凱

1.一種無人飛行器，具備：

飛行主體，能飛行；

卷揚機，設置于所述飛行主體，能卷放及卷取線狀構件；

吸附構件，設置于所述線狀構件的前端部，在與設置于搬運物的具有鐵磁性的被吸附部之間產生磁性吸引力；以及

保持機構，在所述吸附構件與所述被吸附部通過所述磁性吸引力而結合的狀態下保持所述搬運物。

2.根據權利要求1又所述的無人飛行器，其中所述吸附構件為電磁鐵。

3.根據權利要求2所述的無人飛行器，還具備向所述電磁鐵供電的電池。

4.根據權利要求3所述的無人飛行器，還具備在接收到特定的信號的情況下從所述電池向所述電磁鐵供電的終端控制電路。

5.根據權利要求4所述的無人飛行器，其中所述終端控制電路在所述卷揚機卷放所述線狀構件的狀態下向所述電磁鐵供電。

6.根據權利要求4或5所述的無人飛行器，其中所述終端控制電路在所述保持機構保持所述搬運物后阻斷朝向所述電磁鐵的供電。

7.根據權利要求6所述的無人飛行器，其中所述卷揚機在所述終端控制電路阻斷朝向所述電磁鐵的供電的狀態下卷取所述線狀構件。

8.根據權利要求4至7中任一項所述的無人飛行器，其中所述終端控制電路設置于所述線狀構件的前端部。

9.根據權利要求3至8中任一項所述的無人飛行器，其中所述電池設置于所述線狀構件的前端部。

10.根據權利要求3至9中任一項所述的無人飛行器，其中所述飛行主體具有磁傳感器。

11.根據權利要求1至10中任一項所述的無人飛行器，其中所述保持機構設置于所述線狀構件的前端部，且在所述卷揚機卷放所述線狀構件的狀態下保持所述搬運物。

12.根據權利要求11所述的無人飛行器，其中所述卷揚機在所述保持機構保持所述搬運物后卷取所述線狀構件。

13.根據權利要求1至12中任一項所述的無人飛行器，還具備識別所述吸附構件與所述被吸附部的位置關系的位置偏移識別部。

14.根據權利要求13所述的無人飛行器，其中所述飛行主體以基于所述位置偏移識別部的識別結果使所述吸附構件與所述被吸附部對準的方式飛行。

15.根據權利要求1至14中任一項所述的無人飛行器，還具備檢測所述吸附構件與所述被吸附部的結合狀態的結合檢測部，且所述保持機構在所述結合檢測部檢測到所述吸附構件與所述被吸附部的結合時保持所述搬運物。

16.根據權利要求1至15中任一項所述的無人飛行器，還具備控制裝置，所述控制裝置設置于所述飛行主體，控制所述卷揚機、所述吸附構件及所述保持機構中至少任一者。

17.一種飛行器控制系統，控制無人飛行器，

所述無人飛行器具備：

飛行主體，能飛行；

卷揚機，設置于所述飛行主體，能卷放及卷取線狀構件；

吸附構件，設置于所述線狀構件的前端部，在與設置于搬運物的具有鐵磁性的被吸附部之間產生磁性吸引力；以及

保持機構，在所述吸附構件與所述被吸附部通過所述磁性吸引力而結合的狀態下保持所述搬運物；且

所述飛行器控制系統具有：

卷揚控制部，控制所述卷揚機；

吸引控制部，控制所述吸附構件的磁性吸引力；以及

保持控制部，控制所述保持機構對所述搬運物的保持。