[發明專利]電動助力轉向裝置

有效

• 申請號: 201980004583.6
• 申請日: 2019-06-07
• 公開（公告）號: CN111094113B
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 菅原孝義;增子卓彌;福田智貴;澤田英樹
• 申請（專利權）人: 日本精工株式會社
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D5/04;B62D101/00;B62D119/00
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

提供一種能夠進行抑制了轉向感的變化的輔助控制的電動助力轉向裝置。電動助力轉向裝置具備基于輔助對應圖來輸出與轉向扭矩(Ts)及車速(Vs)相應的電流指令值(Iref1)的電流指令值運算部(31)。電流指令值運算部(31)具備對已傳遞到方向盤的警告用的振動所引起的、轉向扭矩(Ts)中包含的振動成分進行抑制的振動成分抑制部(312)。

技術領域

本發明涉及一種電動助力轉向裝置。

背景技術

作為車輛用轉向裝置之一的電動助力轉向裝置(EPS)利用馬達的旋轉力來對車輛的轉向系統賦予輔助力(轉向輔助力)。EPS通過包括減速機構的傳遞機構來將由從逆變器供給的電力控制的馬達的驅動力作為輔助力賦予給轉向軸或齒條軸。

近年來，以緊急自動制動等為代表的用于減輕前方碰撞傷害或維持車道的車輛控制等行駛輔助、發出車道偏離警報等警報的高級駕駛輔助系統(ADAS：Advanced DriverAssistance System)、為了停車輔助、避險、自動轉向等而需要的前置攝像頭模塊(FCM：Front Camera Module)、間隙聲納或后聲納等超聲波傳感器的搭載在不斷發展。

例如公開了如下一種車道偏離警報裝置：利用攝像機來監視車輛的前方或后方的路面狀態，在探測到車輛偏離于路面上的白線時，使在方向盤的輻條處設置的振動用致動器來進行勵振，向駕駛員發出車道偏離的警報(例如，專利文獻1)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開平06-076200號公報

發明內容

發明要解決的問題

然而，在上述現有技術中，車道偏離警報的振動成分疊加于進行輔助控制時的轉向扭矩的檢測值從而對輔助控制造成影響，轉向感可能發生變化。

本發明是鑒于上述的問題而完成的，其目的在于提供一種能夠進行抑制了轉向感的變化的輔助控制的電動助力轉向裝置。

用于解決問題的方案

為了實現上述的目的，本發明的一個方式所涉及的電動助力轉向裝置基于輔助對應圖來驅動馬達，從而對車輛的轉向系統進行輔助控制，其中，所述輔助對應圖定義有與轉向扭矩及車速相應的電流指令值，所述電動助力轉向裝置具備電流指令值運算部，該電流指令值運算部基于所述輔助對應圖來輸出與所述轉向扭矩及所述車速相應的電流指令值，所述電流指令值運算部具備振動成分抑制部，該振動成分抑制部對已傳遞到方向盤的警告用的振動引起的、所述轉向扭矩中包含的振動成分進行抑制。

根據上述結構，能夠進行抑制了由于車道偏離警報等的警告用的振動所引起的振動成分而帶來的轉向感的變化的輔助控制。

作為電動助力轉向裝置的期望的方式，優選的是，所述電流指令值運算部將所述轉向扭矩與所述振動成分抑制部的輸出之間的差值乘以規定的增益系數后與所述電流指令值相加。

由此，能夠得到由振動成分抑制部對衰減的頻率成分和相位進行了補償的電流指令值。

作為電動助力轉向裝置的期望的方式，優選的是，所述電流指令值運算部還具備增益系數運算部，該增益系數運算部生成與作為所述振動成分抑制部的輸出的扭矩信號的絕對值相應的所述增益系數。

由此，能夠提高電動助力轉向裝置中的輔助控制的穩定性。

作為電動助力轉向裝置的期望的方式，優選的是，所述增益系數運算部生成與所述扭矩信號的絕對值成正比的所述增益系數。

由此，能夠提高電動助力轉向裝置中的輔助控制的穩定性。