[發明專利]作業車輛的控制系統、方法以及作業車輛

有效

• 申請號: 201980004520.0
• 申請日: 2019-02-19
• 公開（公告）號: CN111094657B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 原田純仁
• 申請（專利權）人: 株式會社小松制作所
• 主分類號: E02F3/85
• 分類號: E02F3/85
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 張思寶

控制器決定表示目標形狀的目標設計地形。控制器生成使工作裝置按照目標設計地形動作的指令信號。在通過操作裝置的操作變更了工作裝置的傾角時，控制器根據變更后的傾角修正工作裝置的傾角。

技術領域

本發明涉及作業車輛的控制系統、方法以及作業車輛。

背景技術

以往，在推土機或平地機等作業車輛中，提出了自動地調整刮板等工作裝置的位置的控制。例如在專利文獻1中，在挖掘作業中，通過使刮板的負荷與目標負荷一致的負荷控制，自動調整刮板的位置。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利第5247939號公報

發明內容

發明所要解決的技術問題

根據上述以往的控制，在對刮板的負荷過度變大時，通過使刮板上升，能夠抑制履帶板滑動的產生。由此，能夠高效地進行作業。

但是，在以往的控制中，如圖30所示，首先將刮板控制為沿著設計地形100。之后，若對刮板的負荷變大，則通過負荷控制使刮板上升(參照圖30的刮板的軌跡200)。因而，在設計地形100相對于現狀地形300處于深的位置的情況下，施加于刮板的負荷迅速地變大，由此可能導致刮板迅速地上升。在該情況下，將會形成凹凸較大的地形，因此難以順暢地進行挖掘作業。另外，所挖掘的地形容易被破壞，存在完工品質降低的隱患。

本發明的目的在于，通過自動控制使作業車輛進行高效并且完工品質好的作業。

用于解決技術問題的手段

第一方式是一種具有工作裝置的作業車輛的控制系統，具備操作裝置與控制器。操作裝置輸出表示操作人員的操作的操作信號。控制器與操作裝置進行通信，并控制工作裝置。控制器被編程為進行以下的處理。控制器決定表示目標形狀的目標設計地形。控制器生成使工作裝置按照目標設計地形動作的指令信號。在通過操作裝置的操作變更了工作裝置的傾角時，控制器根據變更后的傾角修正工作裝置的傾角。

第二方式是一種為了控制具有工作裝置的作業車輛而由控制器執行的方法，具備以下的處理。第一處理是決定表示目標形狀的目標設計地形。第二處理是生成使工作裝置按照目標設計地形動作的指令信號。第三處理是從操作裝置接收表示操作人員的操作的操作信號。第四處理是在通過操作裝置的操作變更了工作裝置的傾角時，根據變更后的傾角修正工作裝置的傾角。

第三方式是一種作業車輛，具備工作裝置、操作裝置以及控制器。操作裝置輸出表示操作人員的操作的操作信號。控制器接收操作信號，并控制工作裝置。控制器被編程為執行以下的處理。控制器決定表示目標形狀的目標設計地形。控制器生成使工作裝置按照目標設計地形動作的指令信號。在通過操作裝置的操作變更了工作裝置的傾角時，控制器根據變更后的傾角修正工作裝置的傾角。

發明效果

根據本發明，能夠通過自動控制使作業車輛進行高效并且完工品質好的作業。

附圖說明

圖1是表示實施方式的作業車輛的側視圖。

圖2是表示作業車輛的驅動系統與控制系統的構成的框圖。

圖3是表示作業車輛的構成的示意性的側視圖。

圖4是表示作業車輛的構成的示意性的主視圖。

圖5是表示作業車輛的自動控制的處理的流程圖。

圖6是表示最終設計地形、現狀地形以及目標設計地形的一個例子的圖。

圖7是表示用于決定目標設計地形的處理的流程圖。

圖8是表示用于決定目標設計地形的處理的圖。