[發(fā)明專利]作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)、方法以及作業(yè)車輛

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980004520.0
• 申請日: 2019-02-19
• 公開（公告）號: CN111094657B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 原田純?nèi)?/a>
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社小松制作所
• 主分類號: E02F3/85
• 分類號: E02F3/85
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 張思寶

1.一種作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)，該作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)是具有工作裝置的作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)，其中，具備：

操作裝置，其輸出表示操作人員的操作的操作信號；以及

控制器，其與所述操作裝置進行通信，并控制所述工作裝置；

所述控制器決定表示目標(biāo)形狀的目標(biāo)設(shè)計地形，生成使所述工作裝置按照所述目標(biāo)設(shè)計地形動作的指令信號，并在通過所述操作裝置的操作變更了所述工作裝置的傾角時，根據(jù)變更后的所述傾角修正所述工作裝置的傾角，

根據(jù)初始的目標(biāo)傾角決定所述目標(biāo)設(shè)計地形，在通過手動操作變更了所述傾角時，取得通過手動操作變更的所述傾角，與變更的所述傾角一致地修正所述目標(biāo)傾角，基于修正的所述目標(biāo)傾角決定所述目標(biāo)設(shè)計地形。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)，其中，

所述控制器生成使所述工作裝置以所述目標(biāo)傾角按照所述目標(biāo)設(shè)計地形動作的指令信號，并在通過所述操作裝置的操作變更了所述工作裝置的傾角時，根據(jù)變更后的所述傾角修正所述目標(biāo)傾角。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)，其中，

所述控制器取得表示最終的目標(biāo)形狀的最終設(shè)計地形，并根據(jù)所述最終設(shè)計地形決定所述目標(biāo)傾角的初始值。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)，其中，

所述控制器以使所述工作裝置與所述最終設(shè)計地形平行的方式?jīng)Q定所述目標(biāo)傾角的初始值。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)，其中，

所述控制器以在全球坐標(biāo)系中將所述工作裝置的傾角維持為所述目標(biāo)傾角的方式控制所述工作裝置。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)，其中，

所述控制器以在所述作業(yè)車輛的本地坐標(biāo)系中將所述工作裝置的傾角維持為所述目標(biāo)傾角的方式控制所述工作裝置。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)，其中，

所述控制器即使所述作業(yè)車輛的行進方向反轉(zhuǎn)也維持所述目標(biāo)傾角。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)，其中，

若所述作業(yè)車輛的行進方向反轉(zhuǎn)，則所述控制器一邊維持所述目標(biāo)傾角的絕對值，一邊在左右使所述目標(biāo)傾角反轉(zhuǎn)。

9.一種為了控制具有工作裝置的作業(yè)車輛而由控制器執(zhí)行的方法，其中，具備：

決定表示目標(biāo)形狀的目標(biāo)設(shè)計地形；

生成使所述工作裝置按照所述目標(biāo)設(shè)計地形動作的指令信號；

從操作裝置接收表示操作人員的操作的操作信號；以及

在通過所述操作裝置的操作變更了所述工作裝置的傾角時，根據(jù)變更后的所述傾角修正所述工作裝置的傾角，

根據(jù)初始的目標(biāo)傾角決定所述目標(biāo)設(shè)計地形，在通過手動操作變更了所述傾角時，取得通過手動操作變更的所述傾角，與變更的所述傾角一致地修正所述目標(biāo)傾角，基于修正的所述目標(biāo)傾角決定所述目標(biāo)設(shè)計地形。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，

生成使所述工作裝置動作的指令信號包含：生成使所述工作裝置以所述目標(biāo)傾角按照所述目標(biāo)設(shè)計地形動作的指令信號，

修正所述工作裝置的傾角包含：在通過所述操作裝置的操作變更了所述工作裝置的傾角時，根據(jù)變更后的所述傾角修正所述目標(biāo)傾角。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中，還具備：

取得表示最終的目標(biāo)形狀的最終設(shè)計地形；以及

根據(jù)所述最終設(shè)計地形決定所述目標(biāo)傾角的初始值。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中，

決定所述目標(biāo)傾角的初始值包含：以使所述工作裝置與所述最終設(shè)計地形平行的方式?jīng)Q定所述目標(biāo)傾角的初始值。