[發明專利]用于顯示所估計的器械定位的系統和方法

有效

• 申請號: 201980003364.6
• 申請日: 2019-03-26
• 公開（公告）號: CN110913791B
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 里特維克·烏馬拉內尼;普拉桑特·吉萬
• 申請（專利權）人: 奧瑞斯健康公司
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20;A61B34/30;A61B1/01;A61B1/045;G06T15/20;G06T7/32
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 杜誠;楊林森

提供了用于顯示所估計的器械定位的系統和方法。在一方面，該方法包括：基于由器械的一組一個或更多個定位傳感器生成的第一定位數據確定該器械的第一定位，第一定位數據對應于第一時段；以及在第一時段之后，接收用以在第二時段期間移動器械的用戶命令。該方法還包括：基于第一定位和所接收的用戶命令來估計器械的第二定位，所估計的第二定位對應于第二時段；以及基于由該組定位傳感器生成的第二定位數據來確認所估計的第二定位。該方法還包括使得在確認所估計的第二定位之前顯示所估計的第二定位。

相關申請的交叉引用

本申請要求于2018年3月28日提交的美國臨時申請第62/649,501號的權益，該臨時申請的全部內容通過引用并入本文中。

技術領域

本文公開的系統和方法涉及顯示所估計的器械定位，并且更具體地，涉及用于補償器械定位顯示中的時延的技術。

背景技術

諸如內窺鏡檢查(例如，支氣管鏡檢查)的醫療過程可能涉及將醫療工具插入患者的腔網絡(例如，氣道)以用于診斷和/或治療目的。手術機器人系統可以用于在醫療過程期間控制醫療工具的插入和/或操縱。手術機器人系統可以包括至少一個機器人臂，該機器人臂包括可以用來在醫療過程之前和期間控制醫療工具的位置改變。手術機器人系統還可以包括定位傳感器，該定位傳感器被配置成生成指示醫療工具的遠端的位置的定位數據。

手術機器人系統還可以包括一個或更多個顯示器，用于向用戶提供對器械遠端的定位的指示。顯示器可以被配置成隨著器械被操縱通過腔網絡而“實時”顯示該器械的遠端的位置，從而追蹤器械的移動和當前定位。然而，可能存在與器械位置顯示相關聯的一定量的時延。

發明內容

本公開內容的系統、技術和裝置均具有若干創新方面，其中任一方面并不單獨負責本文中公開的期望屬性。

在一方面，提供了一種系統，其包括處理器以及至少一個計算機可讀存儲器，該計算機可讀存儲器與處理器通信并且在其上存儲有計算機可執行指令以使處理器執行以下操作：基于由用于器械的一組一個或更多個定位傳感器生成的第一定位數據來確定器械的第一定位，該第一定位數據對應于第一時段；在第一時段之后，接收用以在第二時段期間移動器械的用戶命令；基于第一定位和所接收的用戶命令來估計器械的第二定位，所估計的第二定位對應于第二時段；基于由一組定位傳感器生成的第二定位數據來確認所估計的第二定位，該第二定位數據對應于第二時段；以及使得在確認所估計的第二定位之前顯示所估計的第二定位。

在另一方面，提供了一種其上存儲有指令的非暫態計算機可讀存儲介質，所述指令在被執行時使至少一個計算裝置執行以下操作：基于由用于器械的一組一個或更多個定位傳感器生成的第一定位數據確定器械的第一定位，該第一定位數據對應于第一時段；在第一時段之后，接收用以在第二時段期間移動器械的用戶命令；基于第一定位和所接收的用戶命令估計器械的第二定位，所估計的第二定位對應于第二時段；基于由一組定位傳感器生成的第二定位數據確認估計的第二定位，該第二定位數據對應于第二時段；以及使得在確認估計的第二定位之前顯示估計的第二定位。

在又一方面，提供了一種顯示器械的估計定位的方法，包括：基于由用于器械的一組一個或更多個定位傳感器生成的第一定位數據確定器械的第一定位，該第一定位數據對應于第一時段；在第一時段之后，接收用以在第二時段期間移動器械的用戶命令；基于第一定位和所接收的用戶命令估計器械的第二定位，所估計的第二定位對應于第二時段；基于由一組定位傳感器生成的第二定位數據確認估計的第二定位，該第二定位數據對應于第二時段；以及使得在確認估計的第二定位之前顯示估計的第二定位。

附圖說明

在下文中將結合附圖來描述所公開的方面，提供這些附圖是為了說明而不是限制所公開的方面，在附圖中，相似的附圖標記表示相似的元素。

圖1示出了被布置用于診斷和/或治療支氣管鏡檢查過程的基于推車的機器人系統的實施方式。

圖2描繪了圖1的機器人系統的另外的方面。