[發明專利]用于顯示所估計的器械定位的系統和方法

有效

• 申請號: 201980003364.6
• 申請日: 2019-03-26
• 公開（公告）號: CN110913791B
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 里特維克·烏馬拉內尼;普拉桑特·吉萬
• 申請（專利權）人: 奧瑞斯健康公司
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20;A61B34/30;A61B1/01;A61B1/045;G06T15/20;G06T7/32
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 杜誠;楊林森

1.一種顯示所估計的器械定位的系統，包括：

處理器；以及

至少一個計算機可讀存儲器，其與所述處理器通信并且在所述計算機可讀存儲器上存儲有計算機可執行指令以使所述處理器執行以下操作：

基于由用于器械的一組一個或更多個定位傳感器生成的第一定位數據來確定所述器械的第一定位，所述第一定位數據對應于第一時段；

在所述第一時段之后，接收用以在第二時段期間移動所述器械的用戶命令；

基于所述第一定位和所接收的用戶命令來估計所述器械的第二定位，所估計的第二定位對應于所述第二時段；

基于由所述一組定位傳感器生成的第二定位數據來確認所估計的第二定位，所述第二定位數據對應于所述第二時段；以及

使得在確認所估計的第二定位之前顯示所估計的第二定位。

2.根據權利要求1所述的系統，其中，所述第一時段與所述第二時段之間的差基于用于確認第二定位估計的處理時段。

3.根據權利要求1所述的系統，其中：

對所述第二定位的估計具有第一處理延遲；

對所估計的第二定位的確認具有第二處理延遲；并且

所述第一處理延遲小于所述第二處理延遲。

4.根據權利要求1所述的系統，其中，所述存儲器上還存儲有計算機可執行指令以使所述處理器執行以下操作：

估計所述器械在所述第一時段的第一定位；以及

基于所述第一定位數據確認所估計的第一定位以確定所述第一定位。

5.根據權利要求1所述的系統，其中，所述存儲器上還存儲有計算機可執行指令以使所述處理器執行以下操作：

維持關于所述器械的預測定位的一組預測狀態，所述預測狀態中的每一個與對應的概率相關聯；以及

基于在所述第二時段具有最高概率的預測狀態來估計所述第二定位。

6.根據權利要求5所述的系統，其中，所述存儲器上還存儲有計算機可執行指令以使所述處理器執行以下操作：

響應于所述預測狀態的概率小于閾值概率而調整所述器械的移動速度。

7.根據權利要求1所述的系統，其中，所述存儲器上還存儲有計算機可執行指令以使所述處理器執行以下操作：

將基于所述第二定位數據確定的第二定位與所估計的第二定位進行比較；以及

響應于所述基于所述第二定位數據確定的第二定位與所估計的第二定位不同而將所述基于所述第二定位數據確定的第二定位存儲在所述存儲器中。

8.根據權利要求7所述的系統，其中，所述存儲器上還存儲有計算機可執行指令以使所述處理器執行以下操作：

基于所估計的第二定位來估計所述器械的第三定位，所估計的第三定位對應于所述第二時段之后的第三時段；以及

響應于所述基于所述第二定位數據確定的第二定位與所估計的第二定位不同而基于所述基于所述第二定位數據確定的第二定位更新所估計的第三定位。

9.根據權利要求1所述的系統，其中，所述一組定位傳感器包括以下至少一者：電磁(EM)傳感器、形狀感測纖維以及攝像裝置。

10.一種其上存儲有指令的非暫態計算機可讀存儲介質，所述指令在被執行時使至少一個計算裝置執行以下操作：

基于由用于器械的一組一個或更多個定位傳感器生成的第一定位數據來確定所述器械的第一定位，所述第一定位數據對應于第一時段；

在所述第一時段之后，接收用以在第二時段期間移動所述器械的用戶命令；

基于所述第一定位和所接收的用戶命令來估計所述器械的第二定位，所估計的第二定位對應于所述第二時段；

基于由所述一組定位傳感器生成的第二定位數據確認所估計的第二定位，所述第二定位數據對應于所述第二時段；以及

使得在確認所估計的第二定位之前顯示所估計的第二定位。