[發明專利]密封裝置以及關節型機器人

有效

• 申請號: 201980003206.0
• 申請日: 2019-09-24
• 公開（公告）號: CN110944810B
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發明（設計）人: 李學森;王世全
• 申請（專利權）人: 上海非夕機器人科技有限公司;非夕有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J19/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 單驍越

提供了一種用于機器人的密封裝置和一種利用該密封裝置的關節型機器人。密封裝置(100)包括第一外殼(10)和第二外殼(20)。第二外殼(20)可以可旋轉地連接到第一外殼(10)，使得第一外殼(10)和第二外殼(20)共同限定位于第一外殼(10)和第二外殼(20)之間的間隙(50)。密封裝置(100)還可以包括設置在間隙(50)中的密封件(30)，使得密封件(30)和第二外殼(20)共同限定腔室(331)。密封裝置(100)還可以包括設置在腔室(331)中的彈性體(40)。彈性體(40)可以被密封件(30)和第二外殼(20)壓縮以產生將密封件(30)壓向第一外殼(10)的彈性力。

優先權信息

本申請根據美國法典35U.S.C.§119(e)要求于2018年10月2日提交的申請號為62/740,190、名稱為“密封裝置以及關節型機器人”的美國臨時專利申請的優先權，其內容通過引用整體并入本文。

技術領域

本申請總體上涉及一種機器人系統和技術，并且特別地涉及一種密封裝置以及一種關節型機器人。

背景技術

為了保護機器人內部的電氣部件，經常提供防水和防塵結構。在相關技術中，驅動設備可以并入到關節型機器人的關節部分，以驅動機器人的臂或腕。密封件，例如油密封件，可以設置在驅動設備的輸出軸的相對可移動的區域中。這種密封件通常具有體積大、摩擦力大的復雜設計，導致密封結構和機器人成本高昂。

發明內容

本申請提供一種密封裝置和一種包括該密封裝置的機器人以解決上述問題。在一個實施例中，提供一種用于機器人的密封裝置。密封裝置可以包括第一外殼和第二外殼。第二外殼可以可旋轉地連接到第一外殼使得第一外殼和第二外殼共同限定位于第一外殼和第二外殼之間的間隙。密封裝置還可以包括設置在間隙中的密封件，使得密封件和第二外殼共同限定腔室。密封裝置還可以包括設置在腔室中的彈性體。彈性體可以被密封件和第二外殼壓縮以產生將密封件壓向第一外殼的彈性力。

在另一實施例中，第一外殼包括第一本體和從第一本體朝向第二外殼延伸的第一突起。第二外殼還可以包括第二本體和第二突起。第二凸起可以從第二本體朝向第一外殼延伸且可以與第一凸起間隔開以形成間隙。密封件還可以包括主體、第一端部和第二端部。密封件的第一端部可以從主體朝向第一外殼突出，并且可以與第一突起匹配。密封件的第二端部可以從主體朝向第二外殼突出，且密封件的第二端部與第二突起可以共同限定腔室。

在又一實施例中，密封件的第一端部開設有沿密封件的周向延伸的第一環形凹部。第一突起還可以沿第一外殼的周向延伸。第一突起的至少一部分可以位于第一環形凹部內且密封件的第一端部可以與第一外殼的第一本體相抵。

在其它實施例中，密封件的第一端部和主體均具有環形圓柱形構造。第一端部的厚度可以小于主體的厚度，以在密封件的外側處形成第一凸緣表面。第一突起還可以與第一凸緣表面相抵。

在另其它實施例中，密封件的第二端部開設有沿密封件的周向延伸的第二環形凹部。第二突起還可以沿第二外殼的周向延伸。第二突起的至少一部分可以位于第二環形凹部內且密封件的第二端部可以與第二外殼的第二本體相抵。第二突起還可以與第二環形凹部的底壁間隔開，使得腔室形成于第二環形凹部的底壁和第二突起之間。

在另一實施例中，密封件的第二端部和主體均具有環形圓柱形構造。第二端部的厚度還可以小于主體的厚度，以在密封件的外側處形成第二凸緣表面。第二突起還可以與第二凸緣表面間隔開，使得腔室形成于第二凸緣表面和第二突起之間。

在又一實施例中，密封件包括透明或半透明塑料材料。

在其他實施例中，密封裝置還包括連接到第一外殼或第二外殼的照明設備。照明設備可以位于密封件的內側，且照明設備的發光面可以朝向密封件。

在另其它實施例中，密封裝置還包括連接到照明設備的處理器。處理器可以用于接收機器人狀態信息并指示照明設備基于機器人狀態信息改變照明模式。