[發明專利]密封裝置以及關節型機器人

有效

• 申請號: 201980003206.0
• 申請日: 2019-09-24
• 公開（公告）號: CN110944810B
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發明（設計）人: 李學森;王世全
• 申請（專利權）人: 上海非夕機器人科技有限公司;非夕有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J19/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 單驍越

1.一種用于機器人的密封裝置，包括：

第一外殼；

第二外殼，可旋轉地連接到所述第一外殼，其中所述第一外殼和所述第二外殼共同限定位于所述第一外殼和所述第二外殼之間的間隙；

密封件，設置于所述間隙中，其中所述密封件和所述第二外殼共同限定腔室；以及

彈性體，設置于所述腔室中，其中所述彈性體被所述密封件和所述第二外殼壓縮，以產生將所述密封件壓向所述第一外殼的彈性力。

2.根據權利要求1所述的密封裝置，其特征在于，所述第一外殼包括第一本體和第一突起，所述第一突起從所述第一本體朝向所述第二外殼延伸；

所述第二外殼包括第二本體和第二突起，所述第二突起從所述第二本體朝向所述第一外殼延伸并且與所述第一突起間隔開以形成所述間隙；以及

所述密封件包括主體、第一端部和第二端部，所述密封件的第一端部從所述主體朝向所述第一外殼突出并且與所述第一突起匹配，所述密封件的所述第二端部從所述主體朝向所述第二外殼突出，所述密封件的所述第二端部和所述第二突起共同限定所述腔室。

3.根據權利要求2所述的密封裝置，其特征在于，

所述密封件的所述第一端部開設有沿所述密封件的周向延伸的第一環形凹部；以及

所述第一突起沿所述第一外殼的周向延伸，所述第一突起的至少一部分位于所述第一環形凹部內，且所述密封件的第一端部與所述第一外殼的所述第一本體相抵。

4.根據權利要求2所述的密封裝置，其特征在于，所述密封件的所述第一端部和所述主體均具有環形圓柱形構造，且所述第一端部的厚度小于所述主體的厚度，以在所述密封件的外側形成第一凸緣表面；以及

所述第一突起與所述第一凸緣表面相抵。

5.根據權利要求2所述的密封裝置，其特征在于，所述密封件的所述第二端部開設有沿所述密封件的周向延伸的第二環形凹部；

所述第二突起沿所述第二外殼的周向延伸，所述第二突起的至少一部分位于所述第二環形凹部內，所述密封件的所述第二端部與所述第二外殼的所述第二本體相抵，且所述第二突起與所述第二環形凹部的底壁間隔開，使得所述腔室形成于所述第二環形凹部的所述底壁和所述第二突起之間。

6.根據權利要求2所述的密封裝置，其特征在于，所述密封件的所述第二端部和所述主體均具有環形圓柱形構造，且所述第二端部的厚度小于所述主體的厚度，以在所述密封件的外側形成第二凸緣表面；以及

所述第二突起與所述第二凸緣表面間隔開，使得所述腔室形成于所述第二凸緣表面和所述第二突起之間。

7.根據權利要求1所述的密封裝置，其特征在于，所述密封件包括透明或半透明塑料材料。

8.根據權利要求7所述的密封裝置，還包括：照明設備，連接到所述第一外殼或所述第二外殼，其中所述照明設備位于所述密封件的內側，并且所述照明設備的發光面朝向所述密封件。

9.根據權利要求8所述的密封裝置，還包括：處理器，連接到所述照明設備，其中所述處理器用于接收機器人狀態信息并指示所述照明設備基于所述機器人狀態信息來改變照明模式。

10.根據權利要求1所述的密封裝置，其特征在于，所述第一外殼和所述第二外殼共同構成俯仰關節或滾動關節。

11.一種關節型機器人，包括：

第一外殼；

第二外殼，其中所述第一外殼和所述第二外殼共同限定位于所述第一外殼和所述第二外殼之間的間隙；

驅動設備，連接到所述第一外殼和所述第二外殼，其中所述驅動設備用于基于所述關節型機器人的運動指示來驅動所述第一外殼和所述第二外殼相對于彼此旋轉；

密封件，置于所述間隙中，其中所述密封件和所述第二外殼協作地限定腔室；以及

彈性體，置于所述腔室中，其中所述彈性體被所述密封件和所述第二外殼壓縮，以產生將所述密封件壓靠所述第一外殼的彈性力。