[發明專利]一種瞄準控制方法、移動機器人及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201980002956.6
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN110876275A
• 公開（公告）日: 2020-03-10
• 發明（設計）人: 匡正;關雁銘
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;H04N5/232
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強;杜維

一種瞄準控制方法，包括：獲取當前時刻目標對象相對于移動機器人的觀測方位；根據觀測方位，確定目標對象的角速度；根據角速度確定運動控制參數，運動控制參數用于控制瞄準器向目標對象的方向進行運動。該方法可以提高瞄準控制的準確性。還公開了一種移動機器人及計算機可讀存儲介質。

技術領域

本發明涉及電子技術領域，尤其涉及一種瞄準控制方法、移動機器人及計算機可讀存儲介質。

背景技術

在移動機器人領域中，自動瞄準技術是指：在目標對象和/或移動機器人運動過程中，控制目標對象與移動機器人的相對方位處于期望值的一種伺服控制技術。目前，常用的瞄準控制方法是基于誤差設計的，可通過圖像傳感器獲取當前時刻目標對象相對于移動機器人的方位，進一步的，基于該方位確定期望方位與移動機器人的實際方位之間的差值，并基于所述差值和預設控制律生成對移動機器人的控制策略。經實踐證明，上述方法存在穩態誤差大、抗噪聲能力差、控制滯后等缺陷，導致對移動機器人的瞄準控制不準確。

發明內容

本發明實施例提供了一種瞄準控制方法、移動機器人及計算機可讀存儲介質，能夠提高瞄準控制的準確性。

第一方面，本發明實施例提供了一種瞄準控制方法，所述方法應用于移動機器人，所述移動機器人包括瞄準器，所述方法包括：

獲取當前時刻目標對象相對于所述移動機器人的觀測方位；

根據所述觀測方位，確定所述目標對象的角速度；

根據所述角速度確定運動控制參數，所述運動控制參數用于控制所述瞄準器向所述目標對象的方向進行運動。

第二方面，本發明實施例提供了一種移動機器人，包括：瞄準器、存儲器和處理器：

所述存儲器，用于存儲程序代碼；

所述處理器，用于調用所述程序代碼，當所述程序代碼被執行時，用于執行以下操作：

獲取當前時刻目標對象相對于所述移動機器人的觀測方位；

根據所述觀測方位，確定所述目標對象的角速度；

根據所述角速度確定運動控制參數，所述運動控制參數用于控制所述瞄準器向所述目標對象的方向進行運動。

第三方面，本發明實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序指令，所述計算機程序指令被執行時用于實現上述的第一方面所述的瞄準控制方法。

本發明實施例中，在獲取到當前時刻目標對象相對于移動機器人的觀測方位時，根據觀測方位確定目標對象的角速度；再根據所述目標對象的角速度確定用于控制瞄準器向所述目標對象的方向進行運動的運動控制參數。在上述瞄準控制過程中，將目標對象的角速度作為瞄準控制的前饋信號，與現有技術中僅基于誤差進行瞄準控制相比，可以準確地控制瞄準器沿著目標對象的方向進行運動，提高了瞄準控制的準確性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發明實施例提供的一種自動瞄準的示意圖；

圖2a為現有技術提供的一種瞄準控制系統的示意圖；

圖2b為本發明實施例提供的一種瞄準控制系統的示意圖；

圖3為本發明實施例提供的一種瞄準控制方法的流程圖；

圖4為本發明實施例提供的另一種瞄準控制方法的流程示意圖；

圖5為本發明實施例提供的一種瞄準控制模塊的示意圖；