[發明專利]一種瞄準控制方法、移動機器人及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201980002956.6
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN110876275A
• 公開（公告）日: 2020-03-10
• 發明（設計）人: 匡正;關雁銘
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;H04N5/232
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強;杜維

1.一種瞄準控制方法，其特征在于，所述方法應用于移動機器人，所述移動機器人包括瞄準器，所述方法包括：

獲取當前時刻目標對象相對于所述移動機器人的觀測方位；

根據所述觀測方位，確定所述目標對象的角速度；

根據所述角速度確定運動控制參數，所述運動控制參數用于控制所述瞄準器向所述目標對象的方向進行運動。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述瞄準器包括攝像頭，所述獲取當前時刻目標對象相對于所述移動機器人的觀測方位，包括：

根據所述攝像頭采集到的目標圖像，確定所述目標對象；

根據所述目標圖像和所述目標對象，確定當前時刻目標對象相對于所述移動機器人的觀測方位。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述觀測方位以極坐標形式表示，所述根據所述目標圖像和所述目標對象，獲取當前時刻目標對象相對于所述移動機器人的觀測方位，包括：

根據所述目標對象在所述目標圖像中對應的高度和所述目標對象的實際高度，確定所述觀測方位的極徑；

根據像素的角度當量、所述目標對象的中心點的橫坐標以及所述目標圖像的橫向分辨率，確定所述觀測方位的極角。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述瞄準器包括攝像頭和TOF傳感器，所述獲取當前時刻目標對象相對于所述移動機器人的觀測方位，包括：

根據所述攝像頭采集到的目標圖像，確定所述目標對象；

根據所述目標圖像和所述目標對象，確定當前時刻目標對象相對于所述移動機器人的第一觀測方位；

根據所述TOF傳感器獲得的深度圖像和所述目標對象，確定當前時刻目標對象相對于所述移動機器人的第二觀測方位；

根據所述第一觀測方位和所述第二觀測方位，得到當前時刻目標對象相對于所述移動機器人的觀測方位。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述觀測方位，確定所述目標對象的角速度，包括：

根據上一時刻所述目標對象相對于所述移動機器人的位置和速度，確定當前時刻所述目標對象相對于所述移動機器人的預測方位；

對所述預測方位和所述觀測方位進行融合濾波處理；

根據所述融合濾波處理的結果，確定所述目標對象的角速度。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述融合濾波處理包括卡爾曼濾波處理。

7.如權利要求5述的方法，其特征在于，所述根據所述融合濾波處理的結果，確定所述目標對象的角速度，包括：

根據所述融合濾波處理的結果，確定所述目標對象相對于所述移動機器人的角度偏差；

將所述角度偏差進行差分處理，得到所述目標對象的角速度。

8.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述角速度確定運動控制參數，包括：

對所述角速度進行跟蹤-微分處理，得到微分輸出和跟隨輸出；

根據所述微分輸出和所述跟隨輸出，確定所述運動控制參數。

9.如權利要求8所述的方法，其特征在于，所述根據所述微分輸出和所述跟隨輸出，確定所述運動控制參數，包括：

確定所述跟蹤-微分處理的微分增益和跟隨增益；

將所述微分輸出與所述微分增益相乘的結果，和所述跟隨輸出與所述跟隨增益相乘的結果相加，得到所述運動控制參數。

10.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述觀測方位和所述移動機器人的當前方位確定運動控制誤差；

根據所述運動控制誤差和所述運動控制參數，控制所述瞄準器向所述目標對象的方向進行運動。

11.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述瞄準器包括云臺，所述控制所述瞄準器向所述目標對象的方向進行運動，包括：

通過所述云臺控制所述瞄準器向所述目標對象的方向進行運動。