[發明專利]自動駕駛車輛的規劃和控制之間的通信協議

在審

• 申請號: 201980002095.1
• 申請日: 2019-03-29
• 公開（公告）號: CN112041773A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 朱帆;馬霖;許昕;王京傲
• 申請（專利權）人: 百度時代網絡技術（北京）有限公司;百度（美國）有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 馬曉亞;王艷春

基于從多個傳感器獲得的傳感器數據感知自動駕駛車輛(ADV)周圍的駕駛環境，包括識別一個或多個障礙物。根據一組規則，基于感知數據規劃軌跡，以駕駛ADV導航通過駕駛環境。生成表示軌跡的軌跡數據，軌跡數據包括沿軌跡在不同時間點的目標或預期車輛狀態。然后通過CAN總線以控制器局域網(CAN)消息序列或消息流向ADV的電子控制單元(ECU)發送軌跡數據。ECU被配置成基于軌跡數據生成和發出一個或多個控制命令(例如油門、制動、轉向命令)，以根據軌跡駕駛ADV。

技術領域

本公開的實施方式總體涉及操作自動駕駛車輛。更具體地，本公開的實施方式涉及自動駕駛車輛的規劃和控制之間的通信接口。

背景技術

以自動駕駛模式運行(例如，無人駕駛)的車輛可將乘員、尤其是駕駛員從一些駕駛相關的職責中解放出來。當以自動駕駛模式運行時，車輛可使用車載傳感器導航到各個位置，從而允許車輛在最少人機交互的情況下或在沒有任何乘客的一些情況下行駛。

運動規劃和控制是自動駕駛中的關鍵操作。通常，規劃和控制與車輛之間的通信可以經由控制器局域網(CAN)總線進行。盡管CAN是一種非常可靠和穩定的消息傳遞方式，但是，由于其每個消息的大小限制(例如64位)帶寬，它可能不是傳送大量數據的最佳方式。因此需要更好的通信協議。

發明內容

在本公開的一方面，提供了一種用于操作自動駕駛車輛的計算機實施的方法。該方法包括：基于從多個傳感器獲得的傳感器數據感知自動駕駛車輛(ADV)周圍的駕駛環境，包括識別一個或多個障礙物；基于表示所述駕駛環境的感知數據規劃軌跡，以駕駛ADV導航通過所述駕駛環境；生成表示所述軌跡的軌跡數據，所述軌跡數據包括沿所述軌跡在不同時間點的目標車輛狀態；以及通過CAN總線向所述ADV的電子控制單元(ECU)發送包含所述軌跡數據的控制器局域網(CAN)消息流，其中，所述ECU被配置成基于所述軌跡數據生成和發出一個或多個控制命令，以控制所述ADV根據所述軌跡行駛。

在本公開的另一方面，提供了一種存儲有指令的非暫時性機器可讀介質。該指令在由處理器執行時致使處理器執行操作，該操作包括：基于從多個傳感器獲得的傳感器數據感知自動駕駛車輛(ADV)周圍的駕駛環境，包括識別一個或多個障礙物；基于表示所述駕駛環境的感知數據規劃軌跡，以駕駛ADV導航通過所述駕駛環境；生成表示所述軌跡的軌跡數據，所述軌跡數據包括沿所述軌跡在不同時間點的目標車輛狀態；以及通過CAN總線向所述ADV的電子控制單元(ECU)發送包含所述軌跡數據的控制器局域網(CAN)消息流，其中，所述ECU被配置成基于所述軌跡數據生成和發出一個或多個控制命令，以控制所述ADV根據所述軌跡行駛。

在本公開的另一方面，提供了一種數據處理系統。該系統包括處理器和存儲器，其中，存儲器聯接至處理器以存儲指令，該指令在由處理器執行時致使處理器執行操作，該操作包括：基于從多個傳感器獲得的傳感器數據感知自動駕駛車輛(ADV)周圍的駕駛環境，包括識別一個或多個障礙物；基于表示所述駕駛環境的感知數據規劃軌跡，以駕駛ADV導航通過所述駕駛環境；生成表示所述軌跡的軌跡數據，所述軌跡數據包括沿所述軌跡在不同時間點的目標車輛狀態；以及通過CAN總線向所述ADV的電子控制單元(ECU)發送包含所述軌跡數據的控制器局域網(CAN)消息流，其中，所述ECU被配置成基于所述軌跡數據生成和發出一個或多個控制命令，以控制所述ADV根據所述軌跡行駛。

附圖說明

本公開的實施方式在附圖的各圖中以舉例而非限制的方式示出，附圖中的相同參考標記指示相似元件。

圖1是示出根據一個實施方式的網絡化系統的框圖。

圖2是示出根據一個實施方式的自動駕駛車輛的示例的框圖。

圖3A至圖3B是示出根據一個實施方式的與自動駕駛車輛一起使用的感知與規劃系統的示例的框圖。

圖4是示出根據一個實施方式的自動駕駛系統的示例的框圖。