[發(fā)明專利]自動(dòng)駕駛車輛的規(guī)劃和控制之間的通信協(xié)議

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201980002095.1
• 申請(qǐng)日: 2019-03-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112041773A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-12-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱帆;馬霖;許昕;王京傲
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 百度時(shí)代網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司;百度（美國(guó)）有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11204
• 代理人: 馬曉亞;王艷春

1.一種用于操作自動(dòng)駕駛車輛的計(jì)算機(jī)實(shí)施的方法，所述方法包括：

基于從多個(gè)傳感器獲得的傳感器數(shù)據(jù)感知自動(dòng)駕駛車輛(ADV)周圍的駕駛環(huán)境，包括識(shí)別一個(gè)或多個(gè)障礙物；

基于表示所述駕駛環(huán)境的感知數(shù)據(jù)規(guī)劃軌跡，以駕駛所述ADV導(dǎo)航通過(guò)所述駕駛環(huán)境；

生成表示所述軌跡的軌跡數(shù)據(jù)，所述軌跡數(shù)據(jù)包括沿所述軌跡在不同時(shí)間點(diǎn)的目標(biāo)車輛狀態(tài)；以及

通過(guò)CAN總線向所述ADV的電子控制單元(ECU)發(fā)送包含所述軌跡數(shù)據(jù)的控制器局域網(wǎng)(CAN)消息流，其中，所述ECU被配置成基于所述軌跡數(shù)據(jù)生成和發(fā)出一個(gè)或多個(gè)控制命令，以控制所述ADV根據(jù)所述軌跡行駛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述軌跡包括在不同時(shí)間點(diǎn)的一序列參考點(diǎn)，并且其中，所述軌跡數(shù)據(jù)包括與所述參考點(diǎn)中的每個(gè)相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)駕駛參數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述軌跡數(shù)據(jù)包括表示第一參考點(diǎn)的第一位置的第一位置數(shù)據(jù)和表示第二參考點(diǎn)的第二位置的第二位置數(shù)據(jù)，并且其中，所述第二位置數(shù)據(jù)對(duì)所述第一位置和所述第二位置之間的差進(jìn)行編碼。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述第一位置數(shù)據(jù)包括所述第一位置的絕對(duì)位置，并且其中，所述第二位置數(shù)據(jù)包括所述第二位置相對(duì)于所述第一位置的相對(duì)位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述第二參考點(diǎn)是在序列中與所述第一參考點(diǎn)相鄰的后續(xù)參考點(diǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述第一位置數(shù)據(jù)包括所述第一參考點(diǎn)的第一曲率，并且其中，所述第二位置數(shù)據(jù)包括所述第一參考點(diǎn)的所述第一曲率與所述第二參考點(diǎn)的第二曲率之間的差。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述第一位置數(shù)據(jù)包括所述第一參考點(diǎn)的第一行進(jìn)方向，并且其中，所述第二位置數(shù)據(jù)包括所述第一參考點(diǎn)的所述第一行進(jìn)方向和所述第二參考點(diǎn)的第二行進(jìn)方向之間的差。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述軌跡數(shù)據(jù)包括所述軌跡的所述參考點(diǎn)的第一完全參考點(diǎn)的完全絕對(duì)位置，其中，對(duì)于所述第一完全參考點(diǎn)之后的每個(gè)參考點(diǎn)，所述軌跡數(shù)據(jù)包括相對(duì)于后續(xù)參考點(diǎn)的前一參考點(diǎn)的相對(duì)位置。

9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述參考點(diǎn)沿所述軌跡不均勻分布，其中，朝向所述軌跡的起點(diǎn)的參考點(diǎn)的密度高于朝向所述軌跡的終點(diǎn)的參考點(diǎn)的密度。

10.一種存儲(chǔ)有指令的非暫時(shí)性機(jī)器可讀介質(zhì)，所述指令在由處理器執(zhí)行時(shí)致使所述處理器執(zhí)行操作，所述操作包括：

基于從多個(gè)傳感器獲得的傳感器數(shù)據(jù)感知自動(dòng)駕駛車輛(ADV)周圍的駕駛環(huán)境，包括識(shí)別一個(gè)或多個(gè)障礙物；

基于表示所述駕駛環(huán)境的感知數(shù)據(jù)規(guī)劃軌跡，以駕駛所述ADV導(dǎo)航通過(guò)所述駕駛環(huán)境；

生成表示所述軌跡的軌跡數(shù)據(jù)，所述軌跡數(shù)據(jù)包括沿所述軌跡在不同時(shí)間點(diǎn)的目標(biāo)車輛狀態(tài)；以及

通過(guò)CAN總線向所述ADV的電子控制單元(ECU)發(fā)送包含所述軌跡數(shù)據(jù)的控制器局域網(wǎng)(CAN)消息流，其中，所述ECU被配置成基于所述軌跡數(shù)據(jù)生成和發(fā)出一個(gè)或多個(gè)控制命令，以控制所述ADV根據(jù)所述軌跡行駛。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的機(jī)器可讀介質(zhì)，其中，所述軌跡包括在不同時(shí)間點(diǎn)的一序列參考點(diǎn)，并且其中，所述軌跡數(shù)據(jù)包括與所述參考點(diǎn)中的每個(gè)相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)駕駛參數(shù)。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的機(jī)器可讀介質(zhì)，其中，所述軌跡數(shù)據(jù)包括表示第一參考點(diǎn)的第一位置的第一位置數(shù)據(jù)和表示第二參考點(diǎn)的第二位置的第二位置數(shù)據(jù)，并且其中，所述第二位置數(shù)據(jù)對(duì)所述第一位置和所述第二位置之間的差進(jìn)行編碼。