[實用新型]一種動作模仿平臺

有效

• 申請號: 201922502434.2
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN212312013U
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 林澤才;安昭輝;劉益彰;龐建新;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J3/00
• 分類號: B25J3/00;B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李木燕

1.一種動作模仿平臺，其特征在于，包括運動捕捉系統、手勢識別系統、終端設備以及機械設備，所述運動捕捉系統、所述手勢識別系統以及所述機械設備均與所述終端設備連接；

所述運動捕捉系統用于采集位于待模仿對象的關鍵點的姿態，所述手勢識別系統用于采集所述待模仿對象的手指彎曲角度信息；

所述終端設備用于將所述姿態映射至所述機械設備空間，并基于所述機械設備空間的姿態驅動所述機械設備的對所述待模仿對象的動作進行模仿；

所述終端設備還用于根據所述手指彎曲角度信息，驅動所述機械設備的抓取部對所述待模仿對象的手部動作進行模仿。

2.如權利要求1所述的動作模仿平臺，其特征在于，所述運動捕捉系統具體用于采集位于待模仿對象腕部的關鍵點、肘部的關鍵點以及肩部的關鍵點的姿態；

所述終端設備用于將所述腕部的關鍵點、所述肘部的關鍵點以及所述肩部的關鍵點的姿態映射至所述機械設備空間，得到所述機械設備空間中的所述腕部的關鍵點、所述肘部的關鍵點以及所述肩部的關鍵點的姿態，并基于所述機械設備空間的所述腕部的關鍵點、所述肘部的關鍵點以及所述肩部的關鍵點的姿態，驅動所述機械設備的機械臂對所述待模仿對象的手臂動作進行模仿。

3.如權利要求1所述的動作模仿平臺，其特征在于，所述運動捕捉系統具體用于采集位于所述待模仿對象頭部的關鍵點的姿態；

所述終端設備用于將所述頭部的關鍵點映射至所述機械設備空間，得到所述機械設備空間中的所述頭部的關鍵點姿態，并基于所述機械設備空間的所述頭部的關鍵點的姿態，驅動所述機械設備的頭部對所述待模仿對象的頭部動作進行模仿。

4.如權利要求2所述的動作模仿平臺，其特征在于，所述運動捕捉系統為光學式運動捕捉系統。

5.如權利要求4所述的動作模仿平臺，其特征在于，所述光學式運動捕捉系統為需要在所述待模仿對象上放置反光標記點的光學式運動捕捉系統。

6.如權利要求4所述的動作模仿平臺，其特征在于，所述運動捕捉系統包括多個具備紅外反光功能的標識點、紅外光源、多個紅外攝像頭以及處理單元；

所述標識點用于放置于所述待模仿對象手臂的腕部的關鍵點、肘部的關鍵點、肩部的關鍵點處以及所述待模仿對象頭部的關鍵點處，并用于將所述紅外光源發出的紅外光反射進入所述紅外攝像頭；

所述處理單元用于根據各個所述紅外攝像頭采集到的紅外光，對各個標識點的空間信息進行計算，以得到位于所述待模仿對象手臂上的關鍵點的空間信息以及位于所述待模仿對象頭部的關鍵點的空間信息。

7.如權利要求1至6中任一項所述的動作模仿平臺，其特征在于，所述手勢識別系統為用于捕捉手指運動的手套。

8.如權利要求1至6中任一項所述的動作模仿平臺，其特征在于，所述機械設備為機器人。

9.如權利要求1至6中任一項所述的動作模仿平臺，其特征在于，所述機械設備還包括處理單元，該處理單元用于接收所述終端設備計算得到的所述機械設備空間的姿態，并用于驅動所述機械設備對所述待模仿對象進行動作模仿。

10.如權利要求1至6中任一項所述的動作模仿平臺，其特征在于，所述運動捕捉系統、所述手勢識別系統以及所述機械設備均通過無線局域網與所述終端設備通信連接。