[實用新型]一種卸船機

有效

• 申請號: 201922502392.2
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN211698183U
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 段正劍;張寧;王厚軍;張東華;崔玉華;楊新杭;李超;李巖;張彥召;楊濤
• 申請（專利權）人: 安徽華電蕪湖發電有限公司;北京匯力智能科技有限公司
• 主分類號: G01S13/06
• 分類號: G01S13/06;G01S13/88;G01S17/06;G01S17/88;B65G67/60
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 李博洋

本實用新型公開了一種卸船機，包括卸船機大梁，所述卸船機還包括：激光雷達裝置、毫米波雷達裝置和切換控制器，所述激光雷達裝置和毫米波雷達裝置均設置于所述卸船機大梁上，所述激光雷達裝置用于通過激光信號檢測待檢測物料的第一形狀和第一位置信息；所述毫米波雷達裝置用于通過毫米波信號檢測待檢測物料的第二形狀和第二位置信息；所述切換控制器用于切換所述激光雷達裝置和所述毫米波雷達裝置的工作狀態，使激光雷達裝置和毫米波雷達裝置同時或分別進行工作。本實用新型增加一個毫米波雷達裝置，當激光雷達裝置的反饋數據出現跳變或異常時，通過切換控制器切換到毫米波雷達裝置進行檢測，保證系統在后續自動作業中數據來源可靠性增強。

技術領域

本實用新型涉及船只檢測技術領域，具體涉及一種卸船機。

背景技術

抓斗卸船機在全自動工作時，需依靠雷達來掃描檢測運煤船和船艙內的物料分布及形狀。雷達檢測到的數據經軟件處理后，能夠將船艙及物料的形狀有效剝離開來。根據物料的輪廓形狀，系統控制抓斗自動抓取物料，實現自動卸船。由于船舶類型不同，且受艙內煤炭粉塵、潮濕氣候等影響，提高了對雷達及其輔助裝置(三維檢測設備)和處理技術的要求。

相關技術中待檢測物料的檢測方法完全依賴于激光雷達，在氣象及環境狀況良好時，激光雷達通常可提供非常準確的測量結果，但在粉塵大、潮氣大的惡劣環境中，激光雷達常因散射問題導致測量數據不準，在后續自動作業中就會失去數據依據。

實用新型內容

因此，本實用新型要解決的技術問題在于克服現有技術中完全依賴激光雷達導致系統可靠性差的缺陷，從而提供一種卸船機。

根據第一方面，本實用新型提供了一種卸船機，包括卸船機大梁，所述卸船機還包括：激光雷達裝置、毫米波雷達裝置和切換控制器，所述激光雷達裝置和毫米波雷達裝置均設置于所述卸船機大梁上，所述激光雷達裝置用于通過激光信號檢測待檢測物料的第一形狀和第一位置信息；所述毫米波雷達裝置用于通過毫米波信號檢測待檢測物料的第二形狀和第二位置信息；所述切換控制器用于切換所述激光雷達裝置和所述毫米波雷達裝置的工作狀態，使所述激光雷達裝置和所述毫米波雷達裝置同時或分別進行工作。

結合第一方面，在第一方面第一實施方式中，所述激光雷達裝置包括：激光雷達、云臺和支架，所述激光雷達用于向待檢測物料發射所述激光信號，并接收所述激光信號的第一反饋信號；所述云臺設置于所述激光雷達的上方，用于帶動所述激光雷達擺動；所述激光雷達裝置通過所述支架安裝于所述卸船機大梁上。

結合第一方面第一實施方式，在第一方面第二實施方式中，所述毫米波雷達裝置包括：毫米波雷達、滑軌和固定支架，所述毫米波雷達用于向待檢測物料發射所述毫米波信號，并接收所述毫米波信號的第二反饋信號；所述滑軌設置于所述卸船機大梁上，所述毫米波雷達安裝于所述滑軌上，沿所述滑軌移動；所述固定支架，用于將所述滑軌固定于所述卸船機大梁上。

結合第一方面第二實施方式，在第一方面第三實施方式中，所述滑軌上設置有傳動帶，所述傳動帶帶動所述毫米波雷達沿所述滑軌前后移動。

結合第一方面第三實施方式，在第一方面第四實施方式中，所述毫米波雷達裝置還包括：電機驅動裝置，設置于所述滑軌一側，用于驅動所述毫米波雷達移動。

結合第一方面第四實施方式，在第一方面第五實施方式中，所述卸船機還包括：抓斗，與所述卸船機大梁相連，用于根據所述第一反饋信號或第二反饋信號對待檢測物料進行抓取。

本實用新型技術方案，具有如下優點：