[實(shí)用新型]一種全水管道機(jī)器人的上浮下潛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201922500357.7
• 申請(qǐng)日: 2019-12-31
• 公開（公告）號(hào): CN211821299U
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 婁保東
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京管科智能科技有限公司
• 主分類號(hào): F16L55/32
• 分類號(hào): F16L55/32;B63C11/52;F16L101/30;F16L101/12
• 代理公司: 南京千語(yǔ)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32394
• 代理人: 尚于杰

本實(shí)用新型公開了一種全水管道機(jī)器人的上浮下潛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括舵機(jī)和殼體，舵機(jī)密封固定于殼體中，舵機(jī)的輸出軸伸出殼體通過(guò)第一連接件與管道機(jī)器人本體連接，殼體遠(yuǎn)離舵機(jī)輸出軸的一端通過(guò)第二連接件與管道機(jī)器人本體轉(zhuǎn)動(dòng)連接。通過(guò)設(shè)置舵機(jī)，將管道機(jī)器人本體與舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，舵機(jī)設(shè)置在管道機(jī)器人本體中，則通過(guò)舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)驅(qū)動(dòng)管道機(jī)器人本體在設(shè)定范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而改變?nèi)艿罊C(jī)器人的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在全水管道中上浮或下潛對(duì)管道進(jìn)行全方位檢測(cè)。另外，舵機(jī)與其他部件固定連接，增加了驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的重量，保證驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的姿態(tài)不會(huì)改變，而使管道機(jī)器人本體發(fā)生偏轉(zhuǎn)。該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，容易加工、裝配，且易控制，控制精度高。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于管道機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種全水管道機(jī)器人的上浮下潛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

市政管道環(huán)境非常惡劣，長(zhǎng)期使用后容易發(fā)生腐蝕、疲勞破壞或者使管道內(nèi)部潛在缺陷發(fā)展成破損而引起泄漏事故等，特別是水類管道，還容易堵塞等事故。因此管道的管內(nèi)探測(cè)、清淤是一項(xiàng)十分重要的實(shí)用工程，目前管內(nèi)探測(cè)、清污大多還采用人工進(jìn)行操作，受管道尺寸、環(huán)境惡劣等因素限制，導(dǎo)致工作強(qiáng)度大、工作效率低。

基于該問(wèn)題，目前出現(xiàn)了管道機(jī)器人。本申請(qǐng)人前期研究的管道機(jī)器人適用于管道中非滿水的情況，不適用滿水狀況。在管道滿水情況下，管道機(jī)器人處于懸浮狀態(tài)，因此需要管道機(jī)器人具有上浮、下潛的功能，而現(xiàn)在的需要管道機(jī)器人恰恰不具有上浮、下潛的功能。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種全水管道機(jī)器人的上浮下潛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，解決現(xiàn)有管道機(jī)器人不具有上浮、下潛的功能，不能夠在管道滿水情況下進(jìn)行檢測(cè)的技術(shù)問(wèn)題。

本實(shí)用新型為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，采用如下技術(shù)方案：

一種全水管道機(jī)器人的上浮下潛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括舵機(jī)和殼體，舵機(jī)密封固定于殼體中，舵機(jī)的輸出軸伸出殼體通過(guò)第一連接件與管道機(jī)器人本體連接，殼體遠(yuǎn)離舵機(jī)輸出軸的一端通過(guò)第二連接件與管道機(jī)器人本體轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

通過(guò)設(shè)置舵機(jī)，將管道機(jī)器人本體與舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，舵機(jī)設(shè)置在管道機(jī)器人本體中，則通過(guò)舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)驅(qū)動(dòng)管道機(jī)器人本體在設(shè)定范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，使管道機(jī)器人的重心發(fā)生變化，從而改變?nèi)艿罊C(jī)器人的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在全水管道中上浮或下潛對(duì)管道進(jìn)行全方位檢測(cè)。另外，舵機(jī)與其他部件固定連接，增加了驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的重量，保證驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的姿態(tài)不會(huì)改變，而使管道機(jī)器人本體發(fā)生偏轉(zhuǎn)。該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，容易加工、裝配，且易控制，控制精度高。

進(jìn)一步改進(jìn)，還包括第一圓環(huán)，第一圓環(huán)的一端中心向外突出形成第一筒體，第一圓環(huán)的另一端中心向外突出形成第二筒體；第一筒體和第二筒體位于第一圓環(huán)的兩側(cè)，且第一筒體、第二筒體和第一圓環(huán)同軸設(shè)置，第一筒體的腔體為圓柱形的第一腔體，第二筒體的腔體為圓柱形的第二腔體，第一腔體和第二腔體連通，且同軸設(shè)置，第一腔體的半徑大于第二腔體的半徑。

所述殼體的上開設(shè)有第一通孔，第一筒體插設(shè)于第一通孔中，舵機(jī)輸出軸上固連有第一法蘭，第一法蘭位于第一腔體中，第一圓環(huán)通過(guò)螺釘與殼體密封固連；

所述第一連接件包括第二法蘭、第三法蘭和第四法蘭，第二法蘭位于第一腔體中，且通過(guò)螺釘與第一法蘭固連，第二法蘭一側(cè)中心向外突出并延伸，形成第一圓柱體，第一圓柱體插入第二腔體中，第一圓柱體上套設(shè)有至少一個(gè)骨架密封圈；第一法蘭和第二法蘭的外周面與第一筒體的內(nèi)壁存在間隙。

所述第二筒體上套設(shè)有第一滾動(dòng)軸承，第三法固定套設(shè)在第一滾動(dòng)軸承的外圈上，第三法蘭和第四法蘭同軸連接，管道機(jī)器人本體的第一側(cè)板夾在第三法蘭和第四法蘭之間，并通過(guò)螺栓與第三法蘭和第四法蘭緊固。

所述第一圓柱體與第四法蘭固連，舵機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)第一法蘭、第二法蘭、第三法蘭和第四法蘭相對(duì)殼體發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)管道機(jī)器人本體相對(duì)于舵機(jī)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。