[實用新型]一種抓取機構及抓取裝置

有效

• 申請號: 201922497319.0
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN211393044U
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: 黃樂進;譚志華
• 申請（專利權）人: 江西江鈴集團新能源汽車有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 彭琰

本實用新型提供一種抓取機構及抓取裝置，該機構包括具有一伸縮軸的伸縮驅動器、固設于伸縮軸的末端上的安裝支架、以及設置于安裝支架上的攝像裝置和氣爪，安裝支架包括固設于伸縮軸的末端上的連接部、由連接部的一側緣向上延伸而成的銜接部、以及由銜接部遠離連接部的一端朝遠離伸縮軸的一側延伸而成的安裝部，氣爪安裝于安裝部的底部，攝像裝置安裝于連接部的底部，攝像裝置的探頭朝下設置，氣爪的最低點低于攝像裝置。本實用新型通過設置攝像裝置來定位銷軸的位置，并通過伸縮驅動器和氣爪的配合來抓取定位到的銷軸，從而實現自行定位并抓取銷軸，進而實現自動更換滑撬上的定位銷，提高智能化程度，解放人工勞動力，保證生產節奏不受影響。

技術領域

本實用新型涉及自動化加工技術領域，特別涉及一種抓取機構及抓取裝置。

背景技術

滑撬是汽車生產線上用于對車身進行輸送的一種工具，屬于機械化輸送系統中的重要組成部分。目前許多車型的車身在轉運過程中都是利用滑撬進行定位和轉運，即將汽車車身裝配在滑撬上。

如圖5所示，滑撬一般采用前銷后托的結構形式，即滑撬前端采用定位銷100插入車身定位銷孔中來定位車身前端，而滑撬后端則采用托塊200來托住車身裙邊，從而將車身固定于滑撬上，以隨滑撬一起傳輸。

由于不同車型的定位銷孔有不同大小，因此在實際生產當中，需要更換滑撬上的定位銷，現有技術當中，目前主要依賴于人工來更換定位銷，智能化程度低，影響生產節奏。

實用新型內容

基于此，本實用新型的目的是提供一種抓取機構及抓取裝置，以解決現有技術當中更換定位銷的過程智能化程度低的技術問題。

一種抓取機構，包括具有一伸縮軸的伸縮驅動器、固定設置于所述伸縮軸的自由末端上的安裝支架、以及設置于所述安裝支架上的攝像裝置和氣爪，所述安裝支架包括固定設置于所述伸縮軸的自由末端上的連接部、由所述連接部的一側緣向上延伸而成的銜接部、以及由所述銜接部遠離所述連接部的一端朝遠離所述伸縮軸的一側延伸而成的安裝部，所述氣爪安裝于所述安裝部的底部，所述攝像裝置安裝于所述連接部的底部，所述攝像裝置的探頭朝下設置，所述氣爪的最低點低于所述攝像裝置。

進一步地，所述氣爪與所述安裝部之間設有一第一柔性墊。

進一步地，所述連接部的底部設有一支撐板，所述攝像裝置固定設置于所述支撐板的自由末端上。

進一步地，所述攝像裝置與所述伸縮軸同軸設置。

進一步地，所述抓取機構還包括一固定支架，所述固定支架與所述伸縮驅動器固定連接，所述固定支架固定設置于一機械手上。

進一步地，所述氣爪包括至少兩個卡爪，所述卡爪的自由末端的內側設置有一第二柔性墊。

進一步地，所述第二柔性墊的外側表面上設有防滑波紋。

本實用新型另一方面還提出一種抓取裝置，包括機械手以及設置于所述機械手末端的末端執行件，所述末端執行件為上述的抓取機構。

與現有技術相比：通過設置攝像裝置來定位銷軸的位置，并通過伸縮驅動器和氣爪的配合來抓取定位到的銷軸，從而實現自行定位并抓取銷軸，進而實現自動更換滑撬上的定位銷，提高智能化程度，解放人工勞動力，保證生產節奏不受影響。

附圖說明

圖1為本實用新型第一實施例中的抓取機構的立體結構圖；

圖2為本實用新型第一實施例中的銷軸/銷孔的定位原理說明圖；

圖3為本實用新型第二實施例中的抓取機構的立體結構圖；

圖4為本實用新型第三實施例中的抓取裝置的結構圖；

圖5為現有技術當中的滑撬的立體結構圖。