[實用新型]一種人機協作醫療機器人

有效

• 申請號: 201922495581.1
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN211662058U
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發明（設計）人: 尹浩
• 申請（專利權）人: 蘇州浩智博智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J18/00;B25J9/12
• 代理公司: 北京聯瑞聯豐知識產權代理事務所(普通合伙) 11411
• 代理人: 周超

本實用新型公開了一種人機協作醫療機器人，其技術方案要點是：包括固定基座，所述固定基座底部轉動連接有若干個行走輪，所述固定基座底部固定有第一伺服電機，所述第一伺服電機驅動所述行走輪行走，所述固定基座的上方拆卸連接有支撐座，所述支撐座的頂部安裝固定有固定座，所述固定座內沿豎直方向滑移連接有升降臂，所述固定座內開設有供所述升降臂豎直滑動的第一滑動槽，所述第一滑動槽槽底固定有第二伺服電機，所述第二伺服電機的電機軸端部固定有驅動螺桿，所述驅動螺桿與所述升降臂之間螺紋連接，所述升降臂的頂部轉動連接有擺動臂；本機器人可以實現自動行走，三維調臂，并且具有抓取結構簡單、抓取牢靠的優點。

技術領域

本實用新型屬于機器人領域，具體涉及一種人機協作醫療機器人。

背景技術

在醫院內工作繁忙，取物通常需要人力進行運輸，如將放置輸液瓶和藥液的盒子從一個點搬運至另一個點。

如授權公告號為CN209831660U的中國專利，其公開了一種遠程操控具有自散熱結構的自動取管機器人，包括控制機構、伸縮桿和氣動液壓管，所述控制機構的一端銜接有散熱機構，且控制機構與散熱機構之間為螺母緊固，所述伸縮桿安裝于控制機構的下方，且伸縮桿與控制機構之間為螺母緊固，所述伸縮桿的內部貫穿有活動桿，所述伸縮桿的外表面設置有螺栓，且螺栓與伸縮桿之間為螺紋連接，所述伸縮桿的底部焊接有底座，所述控制機構的一端銜接有連接桿，且連接桿的一端安裝有轉盤。

上述的這種遠程操控具有自散熱結構的自動取管機器人能夠方便的調整角度；但是上述的這種遠程操控具有自散熱結構的自動取管機器人依舊存在著一些缺點，如：無法進行自動化行走，無法實現三維調臂以及無法進行方便抓取。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種人機協作醫療機器人，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

一種人機協作醫療機器人，包括固定基座，所述固定基座底部轉動連接有若干個行走輪，所述固定基座底部固定有第一伺服電機，所述第一伺服電機驅動所述行走輪行走，所述固定基座的上方拆卸連接有支撐座，所述支撐座的頂部安裝固定有固定座，所述固定座內沿豎直方向滑移連接有升降臂，所述固定座內開設有供所述升降臂豎直滑動的第一滑動槽，所述第一滑動槽槽底固定有第二伺服電機，所述第二伺服電機的電機軸端部固定有驅動螺桿，所述驅動螺桿與所述升降臂之間螺紋連接，所述升降臂的頂部轉動連接有擺動臂，所述升降臂的頂端固定有第三伺服電機的缸體，所述第三伺服電機的活塞桿端部固定在所述擺動臂的轉動軸端部，所述擺動臂內滑移連接有伸長臂，所述擺動臂內開設有供所述伸長臂滑動的第二滑動槽，所述第二滑動槽內固定有第一液壓缸的缸體，所述第一液壓缸的活塞桿端部固定在所述伸長臂端部，所述伸長臂的另一端固定有匚形板，所述匚形板上固定有第二液壓缸的缸體，所述第二液壓缸的活塞桿端部固定有第一抓板，所述匚形板的開口內通過彈簧連接有第二抓板。

優選的，還包括感應操作控制器，所述感應控制操作器控制所述第一伺服電機、所述第二伺服電機、所述第三伺服電機、所述第一液壓缸以及所述第二液壓缸運作。

優選的，所述升降臂上開設有兩個第一導向槽，所述固定座頂部開設有與所述第一導向槽配合的第一導向塊。

優選的，所述伸長臂上固定有第二導向塊，所述擺動臂中的所述第二滑動槽內壁開設有供所述第二導向塊滑動的第二導向槽。

優選的，所述支撐座的底部固定有第一安裝板，所述第一安裝板通過若干個第一鎖緊螺栓固定在所述固定基座上方。

優選的，所述支撐座的頂部開設有螺紋槽，所述螺紋槽內螺紋連接有固定柱，所述固定座底部固定有所述固定柱。

優選的，所述伸長臂端部固定有第二安裝板，所述第二安裝板通過若干個第二鎖緊螺栓固定在所述匚形板上。