[實(shí)用新型]一種輪式機(jī)器人的獨(dú)立懸架結(jié)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201922493359.8
• 申請(qǐng)日: 2019-12-31
• 公開（公告）號(hào): CN211592136U
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李帥鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州極木科技有限公司
• 主分類號(hào): B60G3/00
• 分類號(hào): B60G3/00;B62D57/02
• 代理公司: 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 33200
• 代理人: 劉靜

本實(shí)用新型公開了一種輪式機(jī)器人的獨(dú)立懸架結(jié)構(gòu)，包括懸架固定架和懸架支撐座；懸架固定架安裝在機(jī)器人機(jī)架上；懸架支撐座采用平衡支撐設(shè)計(jì)，懸架支撐座的中間設(shè)有用于安裝車輪、驅(qū)動(dòng)軸的中心軸孔，懸架支撐座的兩側(cè)分別通過一組懸架結(jié)構(gòu)與懸架固定架連接；每組懸架結(jié)構(gòu)包括至少一個(gè)彈性元件和至少一個(gè)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，通過導(dǎo)向機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)上下伸縮運(yùn)動(dòng)，多組導(dǎo)向機(jī)構(gòu)配合使用，可提高導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的軸向、徑向承載能力；本實(shí)用新型獨(dú)立懸架結(jié)構(gòu)在高承載條件下導(dǎo)向機(jī)構(gòu)受力均衡，保持懸架上下伸縮運(yùn)動(dòng)順暢，提高了車輪的承載能力和地面適應(yīng)性；本實(shí)用新型獨(dú)立懸架結(jié)構(gòu)應(yīng)用在輪式機(jī)器人上，能保證在凹凸不平、小障礙物、有坡度的地面上有效運(yùn)行、越障。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種輪式機(jī)器人的獨(dú)立懸架結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)

目前的輪式機(jī)器人主要采用固定彈簧的方式來實(shí)現(xiàn)減震，在高承載條件下懸架上下運(yùn)行并不順暢，在凹凸不平、小障礙物、有坡度的地面上很難保證驅(qū)動(dòng)輪與地面有效接觸，影響輪式機(jī)器人的運(yùn)行效果。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種輪式機(jī)器人的獨(dú)立懸架結(jié)構(gòu)。

本實(shí)用新型的目的是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的：一種輪式機(jī)器人的獨(dú)立懸架結(jié)構(gòu)，包括懸架固定架和懸架支撐座；所述懸架固定架安裝在機(jī)器人機(jī)架上；所述懸架支撐座采用平衡支撐設(shè)計(jì)，懸架支撐座的中間設(shè)有用于安裝車輪、驅(qū)動(dòng)軸的中心軸孔，懸架支撐座的兩側(cè)分別通過一組懸架結(jié)構(gòu)與懸架固定架連接，所述懸架結(jié)構(gòu)采用用于車輪的獨(dú)立懸架結(jié)構(gòu)；每組懸架結(jié)構(gòu)包括至少一個(gè)彈性元件和至少一個(gè)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，通過導(dǎo)向機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)上下伸縮運(yùn)動(dòng)，多組導(dǎo)向機(jī)構(gòu)配合使用，可提高導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的軸向、徑向承載能力，滿足懸架結(jié)構(gòu)在高承載條件下上下伸縮運(yùn)行順暢。

進(jìn)一步地，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)通過滑動(dòng)元件與導(dǎo)向軸配合實(shí)現(xiàn)，或者通過導(dǎo)軌與滑塊配合實(shí)現(xiàn)。

進(jìn)一步地，滑動(dòng)元件為滑動(dòng)軸承、直線軸承或耐磨材料。

進(jìn)一步地，懸架支撐座的兩側(cè)均設(shè)有彈性元件安裝孔，所述彈性元件安裝孔內(nèi)放置彈性元件，彈性元件上端套入壓縮件的內(nèi)腔，通過內(nèi)腔壁支撐，下端僅由導(dǎo)程調(diào)節(jié)塊支撐，導(dǎo)程調(diào)節(jié)塊安裝在懸架支撐座的導(dǎo)程調(diào)節(jié)塊安裝孔內(nèi)，能夠沿導(dǎo)程方向移動(dòng)；調(diào)節(jié)桿穿過壓縮件和彈性元件，下端安裝在導(dǎo)程調(diào)節(jié)塊的調(diào)節(jié)桿安裝孔內(nèi)，能夠沿導(dǎo)程方向移動(dòng)；所述壓縮件與懸架固定架固定連接。

進(jìn)一步地，調(diào)節(jié)桿的上端為螺帽結(jié)構(gòu)，通過螺帽限位，或者上端套有螺母，通過螺母限位，或者上端通過限位卡子限位。

進(jìn)一步地，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)通過導(dǎo)軌與滑塊配合實(shí)現(xiàn)，兩組懸架結(jié)構(gòu)的兩個(gè)導(dǎo)軌對(duì)稱安裝在懸架支撐座的兩個(gè)外側(cè)壁，兩組懸架結(jié)構(gòu)的兩個(gè)滑塊對(duì)稱安裝在懸架固定架的兩個(gè)內(nèi)側(cè)壁，導(dǎo)軌與滑塊相配合，實(shí)現(xiàn)懸架支撐座相對(duì)于懸架固定架上下伸縮運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)通過滑動(dòng)元件與導(dǎo)向軸配合實(shí)現(xiàn)，所述懸架支撐座的兩側(cè)對(duì)稱開有導(dǎo)向槽，滑動(dòng)元件嵌入安裝在導(dǎo)向槽中，導(dǎo)向軸一端穿過滑動(dòng)元件，另一端固定在壓縮件上；所述壓縮件與懸架固定架固定連接。

進(jìn)一步地，每組懸架結(jié)構(gòu)包括兩個(gè)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，一個(gè)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)通過導(dǎo)軌與滑塊配合實(shí)現(xiàn)，另一個(gè)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)通過滑動(dòng)元件與導(dǎo)向軸配合實(shí)現(xiàn)。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型提供的獨(dú)立懸架結(jié)構(gòu)在高承載條件下導(dǎo)向機(jī)構(gòu)受力均衡，保持懸架上下伸縮運(yùn)動(dòng)順暢，提高了車輪的承載能力和地面適應(yīng)性；本實(shí)用新型獨(dú)立懸架結(jié)構(gòu)應(yīng)用在輪式機(jī)器人上，能夠保證在凹凸不平、小障礙物、有坡度的地面上有效運(yùn)行、越障。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型輪式機(jī)器人的獨(dú)立懸架結(jié)構(gòu)工作狀態(tài)圖；

圖2為本實(shí)用新型輪式機(jī)器人的獨(dú)立懸架結(jié)構(gòu)視角1；

圖3為本實(shí)用新型輪式機(jī)器人的獨(dú)立懸架結(jié)構(gòu)視角2；