[實用新型]一種輪式機器人的獨立懸架結構

有效

• 申請號: 201922493359.8
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN211592136U
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 李帥鵬
• 申請（專利權）人: 杭州極木科技有限公司
• 主分類號: B60G3/00
• 分類號: B60G3/00;B62D57/02
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 劉靜

1.一種輪式機器人的獨立懸架結構，其特征在于，包括懸架固定架和懸架支撐座；所述懸架固定架安裝在機器人機架上；所述懸架支撐座采用平衡支撐設計，懸架支撐座的中間設有用于安裝車輪、驅動軸的中心軸孔，懸架支撐座的兩側分別通過一組懸架結構與懸架固定架連接；每組懸架結構包括至少一個彈性元件和至少一個導向機構，通過導向機構實現上下伸縮運動。

2.根據權利要求1所述的一種輪式機器人的獨立懸架結構，其特征在于，所述導向機構通過滑動元件與導向軸配合實現，或者通過導軌與滑塊配合實現。

3.根據權利要求2所述的一種輪式機器人的獨立懸架結構，其特征在于，所述滑動元件為滑動軸承、直線軸承或耐磨材料。

4.根據權利要求1所述的一種輪式機器人的獨立懸架結構，其特征在于，所述懸架支撐座的兩側均設有彈性元件安裝孔，所述彈性元件安裝孔內放置彈性元件，彈性元件上端套入壓縮件的內腔，通過內腔壁支撐，下端僅由導程調節塊支撐，導程調節塊安裝在懸架支撐座的導程調節塊安裝孔內，能夠沿導程方向移動；調節桿穿過壓縮件和彈性元件，下端安裝在導程調節塊的調節桿安裝孔內，能夠沿導程方向移動；所述壓縮件與懸架固定架固定連接。

5.根據權利要求4所述的一種輪式機器人的獨立懸架結構，其特征在于，所述調節桿的上端為螺帽結構，通過螺帽限位，或者上端套有螺母，通過螺母限位，或者上端通過限位卡子限位。

6.根據權利要求1所述的一種輪式機器人的獨立懸架結構，其特征在于，所述導向機構通過導軌與滑塊配合實現，兩組懸架結構的兩個導軌對稱安裝在懸架支撐座的兩個外側壁，兩組懸架結構的兩個滑塊對稱安裝在懸架固定架的兩個內側壁，導軌與滑塊相配合，實現懸架支撐座相對于懸架固定架上下伸縮運動。

7.根據權利要求1所述的一種輪式機器人的獨立懸架結構，其特征在于，所述導向機構通過滑動元件與導向軸配合實現，所述懸架支撐座的兩側對稱開有導向槽，滑動元件嵌入安裝在導向槽中，導向軸一端穿過滑動元件，另一端固定在壓縮件上；所述壓縮件與懸架固定架固定連接。

8.根據權利要求1所述的一種輪式機器人的獨立懸架結構，其特征在于，每組懸架結構包括兩個導向機構，一個導向機構通過導軌與滑塊配合實現，另一個導向機構通過滑動元件與導向軸配合實現。