[實用新型]一種油菜菜苔采收機

有效

• 申請號: 201922490696.1
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN212588966U
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 許月文;謝偉;董尚坤;張揚;陳騰;鄧海波;劉迪
• 申請（專利權）人: 湖南農業大學
• 主分類號: A01D45/00
• 分類號: A01D45/00
• 代理公司: 長沙朕揚知識產權代理事務所(普通合伙) 43213
• 代理人: 厲田

本實用新型公開了一種油菜菜苔采收機，包括機架，機架上安裝有機械手，機械手的活動端安裝有用于夾持油菜菜苔并對油菜菜苔進行切割的夾取切割機構，夾取切割機構包括夾取組件和切割組件，所述夾取組件和切割組件均安裝在機械手的活動端、且切割組件位于夾取組件的下方，夾取組件包括夾取驅動件、安裝臺、夾取連桿組和一對夾爪，所述安裝臺與機械手鉸接，所述夾取連桿組安裝在安裝臺的下方，所述夾取驅動件一端與機械手的活動端鉸接、另一端與夾取連桿組連接，一對所述夾爪與夾取連桿組連接，所述切割組件與安裝臺連接。該采收機具有結構簡單緊湊、成本低廉、可降低操作難度、能提高采收效率的優點。

技術領域

本實用新型主要涉及農機器械領域，尤其涉及一種油菜菜苔采收機。

背景技術

菜用油菜簡稱菜苔，菜苔屬于直立鮮嫩葉類蔬菜，是從菜芯里抽出的苔，掐苔的尖部食用，采摘后對菜籽產量沒有影響甚至有增產作用，采收時間一般在11月中旬至翌年3月底，由于菜苔主要以鮮食為主，使得加大了菜苔采收的時效性，完全依靠人力勞動強度大，成本較高，采用機械化收獲一次性采摘往往造成采摘的菜苔大小不一，損傷較大，進而影響菜苔的賣相。

而機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按既定程序進行抓取，夾拉等操作，具有良好的采摘效果，目前現有的機械手一般只能做單純的夾取動作，往往還需要多種驅動機構來配合，結構復雜，實施過程復雜，控制難度大，目前還沒有被用于切割油菜菜苔的領域。

因此研究針對菜苔采收配套的采收機械手在保證營養成分和食用品質良好的情況下，實現菜苔的機械化發展，對于菜苔采收增效、農民增收具有良好的發展前景。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是克服現有技術的不足，提供一種結構簡單緊湊、成本低廉、可降低操作難度、能提高采收效率的油菜菜苔采收機。

為解決上述技術問題，本實用新型采用以下技術方案：

一種油菜菜苔采收機，包括機架，所述機架上安裝有機械手，所述機械手的活動端安裝有用于夾持油菜菜苔并對油菜菜苔進行切割的夾取切割機構。

作為上述技術方案的進一步改進：

所述夾取切割機構包括夾取組件和切割組件，所述夾取組件和切割組件均安裝在機械手的活動端、且切割組件位于夾取組件的下方。

所述夾取組件包括夾取驅動件、安裝臺、夾取連桿組和一對夾爪，所述安裝臺與機械手鉸接，所述夾取連桿組安裝在安裝臺的下方，所述夾取驅動件一端與機械手的活動端鉸接、另一端與夾取連桿組連接，一對所述夾爪與夾取連桿組連接，所述切割組件與安裝臺連接。

所述夾取連桿組包括夾取固定桿、一對第一夾取連桿和一對第二夾取連桿，所述夾取固定桿與夾取驅動件的輸出端連接，一對第一夾取連桿均與夾取固定桿活動鉸接，一對第二夾取連桿分別與相應的第一夾取連桿活動鉸接，一對夾爪分別與相應的第二夾取連桿連接，一對第二夾取連桿分別與安裝臺活動鉸接。

所述夾取固定桿上設有接頭，所述接頭與夾取驅動件的輸出端連接。

所述安裝臺上布置有多個鉸接孔，相應側的第二夾取連桿與相應的鉸接孔活動鉸接。

所述切割組件包括固定臺、切割驅動件、切割連桿組和割刀，所述切割驅動件通過固定臺安裝在機械手的活動端，所述切割連桿組與切割驅動件的輸出端以及固定臺連接，切割連桿組還與安裝臺連接，所述割刀與切割連桿組活動鉸接。

所述切割連桿組包括切割固定桿、第一切割連桿、第二切割連桿和擺桿，所述切割固定桿與安裝臺連接，所述第一切割連桿的兩端分別與切割固定桿以及固定臺活動鉸接，所述第二切割連桿的一端與切割固定桿活動鉸接、另一端與割刀活動鉸接，所述擺桿的兩端分別與切割驅動件的輸出端以及割刀活動鉸接。

所述固定臺與機械手的活動端活動鉸接。