[實用新型]一種基于視覺導航和磁導航的AGV小車有效

申請號：	201922490209.1	申請日：	2019-12-31
公開（公告）號：	CN210804117U	公開（公告）日：	2020-06-19
發明（設計）人：	程學珍;田緒陽;張旭東	申請（專利權）人：	山東科技大學
主分類號：	G05D1/02	分類號：	G05D1/02
代理公司：	青島錦佳專利代理事務所(普通合伙) 37283	代理人：	朱玉建
地址：	266590 山東***	國省代碼：	山東;37
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種基于視覺導航 agv 小車
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【說明書】：

本實用新型屬于自動化運輸設備領域，公開了一種基于視覺導航和磁導航的AGV小車，其包括車體；主控制器，安裝于車體上；基于QR碼的視覺導航傳感器，安裝于車體的側部；與視覺導航傳感器配合使用的多個QR碼，各QR碼分布于不同的目標位置；磁導航傳感器，安裝于車體的前部；以及與磁導航傳感器配合使用的磁條，磁條安裝于地面上；其中，視覺導航傳感器、磁導航傳感器分別通過線路與主控制器相連。本實用新型利用基于QR碼的視覺導航傳感器，能夠實現對目標位置的快速準確定位，通過采用基于視覺導航與磁導航組合的混合導航結構并應用于工業現場，能夠高效、準確、靈活地完成自動化物料配送任務。

技術領域

本實用新型屬于自動化運輸設備領域，涉及一種基于視覺導航和磁導航的AGV小車。

背景技術

目前，AGV小車的引導方式包括激光導航系統、慣性導航系統以及磁導航系統等。

其中，激光導航系統的精度雖高，但其成本較高而且對環境的依賴相當嚴重；慣性導航系統固然精度較高，但其對于復雜多變的工業現場情況適應性較差。

而磁導航系統，因為具有成本低廉，安裝簡單，維修方便，受環境的影響極低，以及適應復雜多變的工業現場等優點，因而有著比較廣泛的應用領域。

磁導航系統的原理為：在AGV小車的必經之路上鋪設磁條，通過AGV小車上設置的磁感應元器件檢測粘貼在地面或嵌入地下的磁條從而實現精確導航。

然而，磁導航系統在拐角處對于路徑的判斷不如其他幾種導航方式迅速，因此其運行軌跡不能過于復雜。此外，在AGV小車行駛的過程中需要準確識別出貨物區存放貨物的地點、停車位置以及路口信息等，例如：需要將2號貨物區的貨物搬運至3號貨物區或者在路口需要轉向時所需的轉向信息，此時，單一的磁導航已經不能滿足系統的要求。

基于此，現有技術中具有磁導航結構的AGV小車，具有搬運效率低的技術問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提出一種基于視覺導航和磁導航的AGV小車，結合視覺導航路徑靈活以及磁條感應定位精確等特點，以解決目前AGV小車搬運效率低的問題。

本實用新型為了實現上述目的，采用如下技術方案：

一種基于視覺導航和磁導航的AGV小車，包括：

車體；

主控制器，安裝于車體上；

基于QR碼的視覺導航傳感器，安裝于車體的側部；

與視覺導航傳感器配合使用的多個QR碼，各QR碼分布于不同的目標位置；

磁導航傳感器，安裝于車體的前部；以及

與磁導航傳感器配合使用的磁條，磁條安裝于地面上；

其中，視覺導航傳感器、磁導航傳感器分別通過線路與主控制器相連。