[實(shí)用新型]一種基于視覺導(dǎo)航和磁導(dǎo)航的AGV小車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201922490209.1
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號(hào): CN210804117U
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 程學(xué)珍;田緒陽;張旭東
• 申請（專利權(quán)）人: 山東科技大學(xué)
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 青島錦佳專利代理事務(wù)所(普通合伙) 37283
• 代理人: 朱玉建

1.一種基于視覺導(dǎo)航和磁導(dǎo)航的AGV小車，其特征在于，包括：

車體；

主控制器，安裝于所述車體上；

基于QR碼的視覺導(dǎo)航傳感器，安裝于所述車體的側(cè)部；

與所述視覺導(dǎo)航傳感器配合使用的多個(gè)QR碼，各QR碼分布于不同的目標(biāo)位置；

磁導(dǎo)航傳感器，安裝于所述車體的前部；以及

與所述磁導(dǎo)航傳感器配合使用的磁條，磁條安裝于地面上；

其中，所述視覺導(dǎo)航傳感器、磁導(dǎo)航傳感器分別通過線路與所述主控制器相連。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺導(dǎo)航和磁導(dǎo)航的AGV小車，其特征在于，

所述QR碼位于所述目標(biāo)位置處磁條的側(cè)部，且與所述磁條的距離為1.5m-2.5m；

所述QR碼在目標(biāo)位置處的安裝高度為25cm-40cm。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺導(dǎo)航和磁導(dǎo)航的AGV小車，其特征在于，

所述磁條采用直線型磁條，磁條與車體底盤的距離為10cm-20cm。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺導(dǎo)航和磁導(dǎo)航的AGV小車，其特征在于，

所述AGV小車還包括：

超聲波測距傳感器，安裝于所述車體的前部并通過線路與所述主控制器相連。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的基于視覺導(dǎo)航和磁導(dǎo)航的AGV小車，其特征在于，

所述目標(biāo)位置包括存放貨物的地點(diǎn)、停車位置以及路口。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺導(dǎo)航和磁導(dǎo)航的AGV小車，其特征在于，

所述AGV小車還包括：

安裝于所述車體上的行走機(jī)構(gòu)以及提升機(jī)構(gòu)；

其中，所述行走機(jī)構(gòu)包括行走部以及用于驅(qū)動(dòng)所述行走部運(yùn)動(dòng)的行走電機(jī)；所述提升機(jī)構(gòu)包括貨叉以及用于驅(qū)動(dòng)所述貨叉升降的提升電機(jī)；

行走電機(jī)、提升電機(jī)分別通過第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與所述主控制器相連；

所述行走電機(jī)上設(shè)有第一編碼器，所述提升電機(jī)上設(shè)有第二編碼器；

第一編碼器和第二編碼器分別通過線路與所述主控制器相連。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于視覺導(dǎo)航和磁導(dǎo)航的AGV小車，其特征在于，

所述AGV小車還包括提升高度檢測機(jī)構(gòu)；

所述提升高度檢測機(jī)構(gòu)包括霍爾傳感器和兩個(gè)磁釘；其中：

所述霍爾傳感器安裝于所述車體的上部；其中一個(gè)磁釘安裝于所述提升機(jī)構(gòu)的上部，另一個(gè)磁釘安裝于所述提升機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的下部；

所述霍爾傳感器通過線路與所述主控制器相連。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于視覺導(dǎo)航和磁導(dǎo)航的AGV小車，其特征在于，

所述AGV小車還包括：

安裝于所述貨叉上的貨物檢測傳感器，貨物檢測傳感器通過線路與所述主控制器相連。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺導(dǎo)航和磁導(dǎo)航的AGV小車，其特征在于，

所述主控制器采用STC15系列單片機(jī)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺導(dǎo)航和磁導(dǎo)航的AGV小車，其特征在于，

所述AGV小車還包括：

WiFi通訊模塊，安裝于所述車體上并通過線路與所述主控制器相連。