[實用新型]一種非獨立懸架系統及輪式機器人

有效

• 申請號: 201922478081.7
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN211710575U
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發明（設計）人: 李帥鵬
• 申請（專利權）人: 杭州極木科技有限公司
• 主分類號: B60G11/00
• 分類號: B60G11/00
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 劉靜

本實用新型公開了一種非獨立懸架系統及輪式機器人。非獨立懸架系統，包括兩組懸架結構和中間支撐件，兩組懸架結構通過中間支撐件連接，每組懸架結構的支撐端安裝在機架上；懸架結構包括彈性元件和至少一個導向機構，通過導向機構實現上下伸縮運動；導向機構與中間支撐件連接處安裝擺動軸承。懸架結構具有預壓結構，為其彈性元件提供初始壓力；載重后彈性元件會壓縮一定量，運動過程中驅動輪可以實現上跳、下跳動作，適應地面不平度、越障；這樣有利于直接潛入轎車、工裝車等底部較低的設備。本實用新型的非獨立懸架系統允許導向機構的導向軸具有一定的擺動角，且限制在一個方向擺動，能夠保證驅動輪與地面有效接觸。

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，尤其涉及一種非獨立懸架系統。

背景技術

目前高負載的輪式機器人，尤其是差速驅動的輪式機器人，懸架部分比較單一，不能保證驅動輪在不平路面、越障時與路面有效接觸。而且由于懸架尺寸限制，整車高度比較高，很難做到超薄。

實用新型內容

本實用新型目的在于針對現有技術的不足，提供一種非獨立懸架系統。

本實用新型的目的是通過以下技術方案來實現的：一種非獨立懸架系統，包括兩組懸架結構和中間支撐件，兩組懸架結構通過中間支撐件連接，每組懸架結構的支撐端安裝在機架上；懸架結構包括彈性元件和至少一個導向機構，通過導向機構實現上下伸縮運動；導向機構與中間支撐件連接處安裝擺動軸承。

進一步地，導向機構通過滑動元件與導向軸配合實現，導向軸穿過擺動軸承，允許導向軸相對于中間支撐件具有一定的擺動角。

進一步地，導向軸的軸端螺紋連接限位塊，限位塊與中間支撐件的槽孔配合，實現導向軸相對于中間支撐件僅在一個方向的擺動。

進一步地，滑動元件采用直線軸承、滑動軸承或耐磨材料。

進一步地，導向機構通過導軌與滑塊配合實現，導軌作為移動端，導軌一端與滑塊配合，另一端通過圓柱軸結構與擺動軸承配合；導軌另一端可以自身末端設置為圓柱軸結構，也可以通過圓柱軸結構的轉接件與擺動軸承配合。

進一步地，兩組懸架結構分別與兩個輪組件配合，所述輪組件采用驅動輪或從動輪。

進一步地，懸架結構具有預壓結構，為其彈性元件提供初始壓力，能夠對彈性元件進行預緊，調節懸架系統的初始高度。

進一步地，預壓結構通過螺釘與螺母座配合實現。

進一步地，擺動軸承采用調心球軸承或關節軸承。

一種輪式機器人，包括至少一個上述非獨立懸架系統。

本實用新型的有益效果是：本實用新型的非獨立懸架系統允許導向機構具有一定的擺動角，且限制在一個方向擺動，能夠保證驅動輪與地面有效接觸；懸架結構具有預壓結構，為其彈性元件提供初始壓力，能夠對彈性元件進行預緊，調節懸架系統的初始高度；載重后彈性元件會壓縮一定量，運動過程中驅動輪可以實現上跳、下跳動作，適應地面不平度、越障；這樣有利于直接潛入轎車、工裝車等底部較低的設備。

附圖說明

圖1為本實用新型一種非獨立懸架系統示意圖；

圖2為本實用新型一種非獨立懸架系統剖視圖；

圖3為本實用新型懸架結構剖視圖；

圖4為本實用新型中間支撐件結構示意圖；

圖中，懸架結構1、中間支撐件2、懸架支撐座3、彈簧4、導向機構5、壓縮件6、直線軸承7、導向軸8、擺動軸承9、限位塊10、螺釘11、螺母座12、圓孔面13、槽孔14。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步詳細說明。