[實用新型]一種履帶式電站巡檢機器人

有效

• 申請號: 201922477511.3
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN211809922U
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 劉晨;趙建鑫;曹余祥;王蘭婧;張鵬
• 申請（專利權）人: 山東哈工華粹智能科技有限公司
• 主分類號: B62D55/06
• 分類號: B62D55/06;B60R11/00
• 代理公司: 南京知識律師事務所 32207
• 代理人: 王昊

本實用新型公開了一種履帶式電站巡檢機器人，包括用于行走的履帶式底盤和設置于履帶式底盤外部的外罩，在所述外罩上通過云臺安裝座安裝有云臺，所述云臺上設置有多光譜雙目熱成像儀，在所述云臺安裝座的前方通過安裝架安裝有多維激光導航雷達，所述多維激光導航雷達前方的安裝架上安裝有二維激光避讓雷達。本實用新型的履帶式電站巡檢機器人采用多光譜熱成像儀和激光雷達共同探測，能夠有效探測多種地形地貌以及復雜巡檢環境的情況，并且不受夜晚和白天的影響；多維激光導航雷達和二維激光避讓雷達配合，能夠有效而精準地探測事實地形地貌特征，從而能夠對巡檢機器人進行高效控制，準確避讓，提高巡檢機器人應對異常情況的能力。

技術領域

本實用新型涉及一種巡檢機器人，特別涉及一種適用于電站運維的能配合電站原有監控設備實現惡劣天氣下的無人作業的巡檢機器人。

背景技術

隨著我國電力事業的蓬勃發展，電站運維的智能化/自動化已經成為了越來越多的科研工作者和創新企業關注的重點，而隨著機器人技術的發展，智能巡檢機器人在各種特殊任務中的運用越來越廣泛，人們開始研究機器人在電站運維領域的運用。

巡檢機器人是以移動機器人作為載體，以可見光攝像機、紅外熱成像儀、其它檢測儀器作為載荷系統，以機器視覺—電磁場—GPS——GIS的多場信息融合作為機器人自主移動與自主巡檢的導航系統，以嵌入式計算機作為控制系統的軟硬件開發平臺。

然而，現有的巡檢機器人無法配合電站原有監控設備實現惡劣天氣下的無人作業，運轉效率低，不利于提高電站運維的自動化和智能化。

實用新型內容

針對現有技術中存在的上述問題，本實用新型提供一種履帶式電站巡檢機器人。

本實用新型采用如下技術方案：

一種履帶式電站巡檢機器人，包括用于行走的履帶式底盤和設置于履帶式底盤外部的外罩，在所述外罩上通過云臺安裝座安裝有云臺，所述云臺上設置有多光譜雙目熱成像儀，在所述云臺安裝座的前方通過安裝架安裝有多維激光導航雷達，所述多維激光導航雷達前方的安裝架上安裝有二維激光避讓雷達。

更進一步的，所述外罩的前端設有通孔，所述履帶式底盤的前端設有深度避障相機，所述深度避障相機與通孔的位置相對應設置。

更進一步的，所述多維激光導航雷達的高度低于多光譜雙目熱成像儀的高度，且多維激光導航雷達呈向前傾斜狀安裝于安裝架的頂部。

更進一步的，所述二維激光避讓雷達的高度低于多維激光導航雷達的高度。

更進一步的，所述安裝架的前側設置有調節支架和支座，所述調節支架與安裝架相互垂直設置，所述支座鉸接于調節支架的端部，所述二維激光避讓雷達安裝于支座上。

更進一步的，所述外罩的側面設置有多個相互平行的條形孔，所述條形孔呈傾斜狀。

本實用新型具有如下有益效果：

本實用新型的履帶式電站巡檢機器人采用多光譜熱成像儀和激光雷達共同探測，能夠有效探測多種地形地貌以及復雜巡檢環境的情況，并且不受夜晚和白天的影響；多維激光導航雷達和二維激光避讓雷達配合，能夠有效而精準地探測事實地形地貌特征，從而能夠對巡檢機器人進行高效控制，準確避讓，提高巡檢機器人應對異常情況的能力。

附圖說明

圖1是本實用新型履帶式電站巡檢機器人的結構示意圖；

圖2是履帶式底盤的結構示意圖。

圖中標記：1、云臺；2、云臺安裝座；3、安裝座；4、履帶式底盤；4-1、履帶總成；4-2、底盤支架；4-3、底盤驅動電機；5、外罩；5-1、條形孔；5-2、通孔；6、深度避障相機；7、二維激光避讓雷達；7-1、調節支架；7-2、支座；8、多維激光導航雷達；9、多光譜雙目熱成像儀。