[實(shí)用新型]采摘裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201922473412.8
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN211671406U
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉彥伯;孫鵬濤;劉萍;巫芮宇;王翰青
• 申請（專利權(quán)）人: 陜西國防工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: A01D45/00
• 分類號: A01D45/00
• 代理公司: 北京路浩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 李文麗

本實(shí)用新型涉及采摘設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，提供一種采摘裝置。采摘裝置，包括：轉(zhuǎn)輪，其周向連接有一個或多個機(jī)械爪，所述機(jī)械爪包括開度可調(diào)節(jié)的爪指和與所述爪指聯(lián)動的截?cái)嗟叮鲎χ搁_合帶動所述截?cái)嗟对诮財(cái)辔恢门c初始位置之間運(yùn)動；支架，其上連接所述轉(zhuǎn)輪；驅(qū)動機(jī)構(gòu)，驅(qū)動所述轉(zhuǎn)輪相對于所述支架轉(zhuǎn)動。本實(shí)用新型提出一種采摘裝置，結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、采摘效率高。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及采摘設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及采摘裝置。

背景技術(shù)

在種植作物中，蔬菜和水果分別是第二、三大種植作物，是很多地區(qū)經(jīng)濟(jì)發(fā)展的重要支柱產(chǎn)業(yè)。但就目前來看，果蔬生產(chǎn)機(jī)械化程度較低，特別是采摘這一環(huán)節(jié)。

果蔬采摘是農(nóng)業(yè)生產(chǎn)鏈中最耗時耗力的一個環(huán)節(jié)，人工采摘成本高、季節(jié)性強(qiáng)、作業(yè)效率低、需要大量勞動力高強(qiáng)度的工作。自進(jìn)入21世紀(jì)以來，我國人口老齡化問題日趨嚴(yán)重，同時由于工業(yè)生產(chǎn)的迅速發(fā)展分流了大量農(nóng)業(yè)勞動力，以上原因使得能夠從事農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的勞動力越來越少，單靠人工勞作已經(jīng)不能滿足現(xiàn)有的需要。

我國現(xiàn)有菠蘿采摘機(jī)械普遍存在的問題有：

1、采摘裝置設(shè)計(jì)功能單一：現(xiàn)有的菠蘿采摘裝置基本以手持式為主，其功能只是對果農(nóng)采摘起到一個輔助作用。由于菠蘿田里葉子生長較為茂密，且葉子上有許多倒鉤，容易把人刮傷，所以在進(jìn)行菠蘿采摘作業(yè)時果農(nóng)通常要穿戴防護(hù)服。而攜帶采摘裝置進(jìn)入田里，在很大程度上限制了果農(nóng)的操作空間。而且在使用現(xiàn)有的采摘裝置進(jìn)行菠蘿收割時，果農(nóng)還要隨身攜帶收集筐，需反復(fù)在采摘裝置與收集筐間作業(yè)，雖然在一定程度上提高了采摘效率，增加了果農(nóng)的勞作強(qiáng)度。

2、采摘識別不準(zhǔn)確：菠蘿采摘機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)采摘作業(yè)，主要問題是如何準(zhǔn)確識別和精準(zhǔn)定位要采摘果實(shí)的位置。現(xiàn)有的采摘機(jī)器人從尋找到識別，然后定位，最后才是采摘果實(shí)，這需要給控制系統(tǒng)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)一定的反應(yīng)與操作時間，如時間過長則在一定程度上降低了采摘效率。

3、采摘機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)有待改進(jìn)：成熟菠蘿生長茂盛的菠蘿葉會遮擋菠蘿行距間的過道，且菠蘿植株具有一定的高度，所以設(shè)計(jì)的采摘機(jī)械體積不能過大，過大則操作不靈活且容易損傷到菠蘿果實(shí)或植株。

基于上述，國內(nèi)在菠蘿采摘機(jī)械化方面還比較落后，基本上還是依靠人工采摘。由于菠蘿葉子上有鋒利的銳齒，純手工采摘很容易使人受傷，嚴(yán)重影響了菠蘿的采摘效率。現(xiàn)有的菠蘿采摘機(jī)械，大多為動力機(jī)構(gòu)非常龐大的拖拉機(jī)帶動，很容易造成菠蘿植株的損傷，影響下一年的收獲量。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本實(shí)用新型提出一種采摘裝置，結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、采摘效率高。

根據(jù)本實(shí)用新型第一方面實(shí)施例的采摘裝置，包括：

轉(zhuǎn)輪，其周向連接有一個或多個機(jī)械爪，所述機(jī)械爪包括開度可調(diào)節(jié)的爪指和與所述爪指聯(lián)動的截?cái)嗟叮鲎χ搁_合帶動所述截?cái)嗟对诮財(cái)辔恢门c初始位置之間運(yùn)動；

支架，其上連接所述轉(zhuǎn)輪；

驅(qū)動機(jī)構(gòu)，驅(qū)動所述轉(zhuǎn)輪相對于所述支架轉(zhuǎn)動。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個實(shí)施例，所述機(jī)械爪還包括：

連接件，連接于所述轉(zhuǎn)輪；

主動軸，滑動連接于所述連接件內(nèi)，所述爪指包括鉸接于所述主動軸相對側(cè)的第一爪指和第二爪指，所述主動軸與所述截?cái)嗟锻ㄟ^連桿結(jié)構(gòu)連接；

所述主動軸受壓力而滑動，以使所述第一爪指與所述第二爪指相收攏，所述截?cái)嗟哆\(yùn)動到截?cái)辔恢茫凰鲋鲃虞S受壓力減小而滑動回復(fù)，以使所述第一爪指與所述第二爪指相遠(yuǎn)離，所述截?cái)嗟痘貜?fù)到初始位置。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個實(shí)施例，所述第一爪指和所述第二爪指上均設(shè)有彈性件，所述彈性件連接于所述主動軸。