[實用新型]一種基于多顆半球形激光雷達的無盲區障礙物檢測系統

有效

• 申請號: 201922470986.X
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN211786118U
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 杜新新;錢鵬程;黃澤耀
• 申請（專利權）人: 蘇州風圖智能科技有限公司
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931
• 代理公司: 廣州市紅荔專利代理有限公司 44214
• 代理人: 胡昌國

本實用新型公開了一種基于多顆半球形激光雷達的無盲區障礙物檢測系統，涉及車用障礙物檢測技術領域，旨在解決低矮障礙物進入車輛盲區，檢測不到易導致危險的問題。其技術方案要點是，包括安裝在車身上的至少一顆傳統激光雷達，傳統激光雷達垂直方向視角為30度，掃描距離為150米，還包括安裝在車身上的至少四顆半球形激光雷達以及計算單元，計算單元與半球形激光雷達、傳統激光雷達相連。計算單元用于接受激光雷達的點云信息，并對點云進行處理提取出其中的障礙物信息，4顆半球形激光雷達分別覆蓋車身周邊四個方向的盲區，1顆傳統激光雷達覆蓋車輛前方遠處的區域。傳統激光雷達與半球形激光雷達相互融合，消除車身周邊盲區，實現無死角全覆蓋。

技術領域

本實用新型涉及車用障礙物檢測的技術領域，尤其是涉及一種基于多顆半球形激光雷達的無盲區障礙物檢測系統。

背景技術

安全性是無人駕駛汽車首先要解決的問題。與安全性直接相關的是障礙物檢測的準確率，是否能夠對障礙物做到不漏檢、不誤檢測。現有的障礙物檢測系統大都基于激光雷達、視覺、超聲波雷達以及毫米波雷達，或者綜合這幾種傳感器來進行檢測。

參照圖1，現有的一種激光雷達障礙物檢測系統，包括傳統激光雷達1，其盲區為錐形。無論將傳統激光雷達1如何安裝在車輛上，其盲區都會對障礙物檢測的性能產生影響。比如水平安裝，車輛近處的盲區很大；如果垂直安裝，車輛遠處的盲區很大。如果通過多個傳統激光雷達1組合，相互覆蓋盲區，又會造成成本大幅度提高，對計算單元的處理能力要求也大幅提高。其他傳感器的盲區也類似于激光雷達1。傳統激光雷達1垂直方向視角為30度，掃描距離為150米。

上述中的現有技術方案存在以下缺陷：由于每種傳感器的物理屬性(視角范圍、波形等)，總會存在檢測盲區，尤其是在車身周圍，一旦低矮障礙物(寵物、路牙石等)進入車輛盲區，檢測不到則會導致危險，因此有待進一步改進。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種基于多顆半球形激光雷達的無盲區障礙物檢測系統，其具有消除車身周邊盲區、實現無死角全覆蓋的效果。

本實用新型的上述技術目的是通過以下技術方案得以實現的：

一種基于多顆半球形激光雷達的無盲區障礙物檢測系統，包括安裝在車身上的至少一顆傳統激光雷達，所述傳統激光雷達1垂直方向視角為30度，掃描距離為150米，還包括安裝在車身上的至少四顆半球形激光雷達以及計算單元，所述計算單元與半球形激光雷達、傳統激光雷達相連。

本實用新型進一步設置為：一顆所述傳統激光雷達設置于車身前方頂部，車身的前后方、以及相對的兩個側面上均布有半球形激光雷達，所述半球形激光雷達的掃描距離為30米。

本實用新型進一步設置為：每個所述半球形激光雷達均水平安裝。

本實用新型進一步設置為：每個所述半球形激光雷達均包括機體以及與機體相連接的探頭，所述機體設置于車身內部，所述探頭設置于車身外部。

本實用新型進一步設置為：位于車身前方的所述半球形激光雷達設置于傳統激光雷達的正下方。

本實用新型進一步設置為：位于車身后方的所述半球形激光雷達設置于車身中間處。

綜上所述，本實用新型的有益技術效果為：

1、通過半球形激光雷達與計算單元的設置，計算單元用于接受激光雷達的點云信息，并對點云進行處理提取出其中的障礙物信息，4顆半球形激光雷達分別覆蓋車身周邊四個方向的盲區，1顆傳統激光雷達覆蓋車輛前方遠處的區域。傳統激光雷達與半球形激光雷達相互融合，形成了無死角全覆蓋的障礙物檢測系統；

2、提高障礙物檢測性能，對于低矮障礙物能夠進行有效監測，預防低矮障礙物進入車底，保障車輛行駛過程中的安全性。

附圖說明