[實用新型]一種下肢康復訓練系統有效

申請號：	201922470887.1	申請日：	2019-12-31
公開（公告）號：	CN211536386U	公開（公告）日：	2020-09-22
發明（設計）人：	馬瑞;賀琛;張斌鋒;單丁;張瀚橋;張文強;周頤	申請（專利權）人：	中航創世機器人（西安）有限公司
主分類號：	A63B23/04	分類號：	A63B23/04;A63B24/00
代理公司：	西北工業大學專利中心 61204	代理人：	顧潮琪
地址：	710000 陜***	國省代碼：	陜西;61
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種下肢康復訓練系統
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【權利要求書】：

1.一種下肢康復訓練系統，包括機械部件、作動部件、傳感部件、控制部件和人機交互部件，其特征在于：所述的機械部件包括床面、上身固定裝置、2個腿部固定裝置、2個腳部固定裝置，康復訓練患者上身緊貼在床面上，上身、雙腿、雙腳分別由所述上身固定裝置、腿部固定裝置和腳部固定裝置固定，所述的腳部固定裝置與床面之間通過彈簧連接；所述的作動部件包括腿部作動裝置、床面垂直升降推桿裝置、床面整體翻轉推桿裝置、床面上半部分翻轉推桿裝置、床身長度調節推桿裝置和減重上下調節推桿裝置，2個腿部作動裝置分別連接1個腿部固定裝置，帶動腿部固定裝置運動；所述的床面垂直升降推桿裝置和床面整體翻轉推桿裝置分別在控制部件驅動下帶動床面升降和翻轉；所述的床面上半部分翻轉推桿裝置調整床面上半部分和床面下半部分的夾角；所述的床身長度調節推桿裝置調整床面上半部分和腳部固定裝置的距離；所述的減重上下調節推桿裝置調整上身固定裝置和腿部固定裝置的距離；所述的傳感部件包括拉壓力傳感裝置、測距傳感裝置、測角位移傳感裝置、肌電傳感裝置和推桿傳感控制裝置，2個拉壓力傳感裝置分別安裝在腿部固定裝置上，測量腿部固定裝置受到的力F_LL、F_LR，代表患者腿部伸和屈的力；2個測距傳感裝置分別安裝在2個腳部固定裝置后端，測量腳部固定裝置上下運動的距離S_L、S_R，間接測量腳部固定裝置受到彈簧的拉力，代表患者足底受到的力；2個測角位移傳感裝置分別安裝在腿部固定裝置上，測量腿部固定裝置與床面之間的運動相對角度A_L、A_R；肌電傳感裝置粘貼在患者腿部肌肉上，測量患者腿部運動時產生的表面肌電U₁、U₂、U₃、U₄，所述推桿傳感控制裝置測量床面垂直升降推桿裝置、床面整體翻轉推桿裝置、床面上半部分翻轉推桿裝置、床身長度調節推桿裝置、減重上下調節推桿裝置連接的推桿伸長量；所述的控制部件接收人機交互部件發送的控制指令和傳感部件發送的傳感信號，生成給腿部作動裝置的連續控制信號。