[實用新型]一種柔性關節機器人

有效

• 申請號: 201922466387.0
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN212445224U
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 白會永;同會民
• 申請（專利權）人: 陜西藍智機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/12;B25J9/06;B25J18/00;B25J17/00
• 代理公司: 西安吉盛專利代理有限責任公司 61108
• 代理人: 江琴賢

本實用新型涉及機器人領域，具體涉及一種柔性關節機器人，包括：驅動部；傳動部，所述驅動部與傳動部一端可拆卸連接，且驅動端位于傳動部內；動作部，所述動作部一端與傳動部傳動端可拆卸連接；機械手，所述機械手與動作部另一端可拆卸連接。本實用新型由于采用偏心齒輪的有效齒路與擺環齒輪嚙合，在通過偏心齒輪旋轉方向，使有效齒輪與其中一個擺環齒輪嚙合，推動擺環齒輪移動，控制關節內臂翻轉，同時另一個擺環齒輪與偏心齒輪分離，通過多個動作單元翻轉，可以使動作部彎曲。

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，具體涉及一種柔性關節機器人。

背景技術

隨著工業的發展，科技的革新，在每個領域原有通過人工進行作業的危險性工作，都由機械化替代，降低工作人的工作風險，同時還提高工作效率，解決工作工作疲勞的和人身損害的危險，例如在汽車領域通過五軸聯動機器手臂進行智能化噴漆，例如在化工泄露或火災等危險區域通過機器人配合機械手臂進行破拆或封堵作業，從而更出色的完成作業，但是有的時候，單一的驅動方式在很多領域不能滿足需求，例如在生產線上，由于場地空間小，很難放置機械手臂，從而還需要保留人工崗位，故而需要多種傳動方式的機械手臂。

實用新型內容

本實用新型提供一種拉索式柔性關節機器人，解決了傳統人工繁瑣的重復作業動作和其他對人體有傷害的區域作業難的問題，實現了通過機械替代人工可以保障人工安全的同時可以提高工作效率。

本實用新型所解決的技術問題可以采用以下技術方案來實現：

一種柔性關節機器人，包括：

驅動部；

傳動部，所述驅動部與傳動部一端可拆卸連接，且驅動端位于傳動部內；

動作部，所述動作部一端與傳動部傳動端可拆卸連接；

機械手，所述機械手與動作部另一端可拆卸連接。

所述驅動部包括第一伺服電機，所述第一伺服電機與傳動部一端可拆卸連接，所述第一伺服電機驅動端深入傳動部聯接。

所述傳動部包括齒輪箱、聯軸器和傳動主軸，所述傳動主軸旋轉連接在齒輪箱內，且傳動主軸一端延伸出齒輪箱與動作部可拆卸連接，所述驅動部與齒輪箱可拆卸連接在齒輪箱上，且驅動部驅動端深入齒輪箱通過聯軸器與傳動主軸另一端聯接。

所述動作部包括若干個動作單元，若干個所述動作單元依次固定，位于動作部兩側的動作單元分別與傳動部和機械手可拆卸連接。

所述動作單元包括關節內臂、關節外臂、關節鉸軸、回轉伺服液壓缸、擺環、一對擺環軸、一對擺環齒輪、一對擺環齒輪軸和偏心齒輪，所述關節內臂插入關節外臂內通過關節鉸軸鉸接，所述回轉伺服液壓缸可拆卸連接在關節外臂內，所述回轉伺服液壓缸驅動端可拆卸連接偏心齒輪，所述擺環兩側通過擺環軸鉸接在關節內臂內兩側，一對所述擺環齒輪通過擺環齒輪軸旋轉連接在擺環內，所述偏心齒輪與一對所述擺環齒輪嚙合。

所述偏心齒輪上下兩側為有效齒，并與擺環齒輪嚙合，所述偏心齒輪左右兩側為無效齒，且右側具有缺口，所述擺環齒輪分別與偏心齒輪的有效齒嚙合，且一對所述擺環齒輪位于偏心齒輪的有效齒同側。

所述關節外臂內兩側壁面均開有限位槽，所述限位槽為圓弧形，且限位槽與關節鉸軸同心，所述擺環軸一端與擺環固定，所述擺環軸另一端穿過關節內臂位于限位槽內。

所述動作部與機械手設置有第二伺服電機，所述第二伺服電機與動作部可拆卸連接，所述第二伺服電機驅動端與機械手可拆卸連接。

本實用新型的有益效果是：由于采用了第一伺服電機，通過第一伺服電機驅動驅動齒輪箱，由齒輪箱帶動動作部旋轉，通過伺服電機可以控制旋轉角度，從而配合動作部進行作業，提高其靈活性。