[實用新型]一種柔性關節機器人

有效

• 申請號: 201922466387.0
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN212445224U
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 白會永;同會民
• 申請（專利權）人: 陜西藍智機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/12;B25J9/06;B25J18/00;B25J17/00
• 代理公司: 西安吉盛專利代理有限責任公司 61108
• 代理人: 江琴賢

1.一種柔性關節機器人，其特征在于，包括：

驅動部；

傳動部，所述驅動部與傳動部一端可拆卸連接，且驅動端位于傳動部內；

動作部，所述動作部一端與傳動部傳動端可拆卸連接；

機械手（1），所述機械手（1）與動作部另一端可拆卸連接；

所述動作部包括若干個動作單元，若干個所述動作單元依次固定，位于動作部兩側的動作單元分別與傳動部和機械手（1）可拆卸連接；

所述動作單元包括關節內臂（6）、關節外臂（7）、關節鉸軸（8）、回轉伺服液壓缸（9）、擺環（10）、一對擺環軸（11）、一對擺環齒輪（12）、一對擺環齒輪軸（13）和偏心齒輪（14），所述關節內臂（6）插入關節外臂（7）內通過關節鉸軸（8）鉸接，所述回轉伺服液壓缸（9）可拆卸連接在關節外臂（7）內，所述回轉伺服液壓缸（9）驅動端可拆卸連接偏心齒輪（14），所述擺環（10）兩側通過擺環軸（11）鉸接在關節內臂（6）內兩側，一對所述擺環齒輪（12）通過擺環齒輪軸（13）旋轉連接在擺環（10）內，所述偏心齒輪（14）與一對所述擺環齒輪（12）嚙合。

2.根據權利要求1所述的一種柔性關節機器人，其特征在于，所述驅動部包括第一伺服電機（2），所述第一伺服電機（2）與傳動部一端可拆卸連接，所述第一伺服電機（2）驅動端深入傳動部聯接。

3.根據權利要求1所述的一種柔性關節機器人，其特征在于，所述傳動部包括齒輪箱（3）、聯軸器（4）和傳動主軸（5），所述傳動主軸（5）旋轉連接在齒輪箱（3）內，且傳動主軸一端延伸出齒輪箱（3）與動作部可拆卸連接，所述驅動部與齒輪箱（3）可拆卸連接在齒輪箱（3）上，且驅動部驅動端深入齒輪箱（3）通過聯軸器（4）與傳動主軸（5）另一端聯接。

4.根據權利要求1所述的一種柔性關節機器人，其特征在于，所述偏心齒輪（14）上下兩側為有效齒，并與擺環齒輪（12）嚙合，所述偏心齒輪（14）左右兩側為無效齒，且右側具有缺口，所述擺環齒輪（12）分別與偏心齒輪（14）的有效齒嚙合，且一對所述擺環齒輪（12）位于偏心齒輪（14）的有效齒同側。

5.根據權利要求1所述的一種柔性關節機器人，其特征在于，所述關節外臂（7）內兩側壁面均開有限位槽（15），所述限位槽（15）為圓弧形，且限位槽（15）與關節鉸軸（8）同心，所述擺環軸（11）一端與擺環（10）固定，所述擺環軸（11）另一端穿過關節內臂（6）位于限位槽（15）內。

6.根據權利要求1所述的一種柔性關節機器人，其特征在于，所述動作部與機械手（1）設置有第二伺服電機（16），所述第二伺服電機（16）與動作部可拆卸連接，所述第二伺服電機（16）驅動端與機械手（1）可拆卸連接。