[實用新型]雙機器人鈑金折彎裝置

有效

• 申請號: 201922463165.3
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN211679415U
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 湯武;刁垚堯;池小波;馬玉楠
• 申請（專利權）人: 南京埃斯頓機器人工程有限公司
• 主分類號: B21D5/00
• 分類號: B21D5/00;B21D43/00;B21D43/11;B21D45/00;B21C51/00
• 代理公司: 南京天翼專利代理有限責任公司 32112
• 代理人: 涂春春

本實用新型公開一種雙機器人鈑金折彎裝置，包括一臺折彎機、兩臺機器人、兩個上料臺、兩個下料臺和兩個分別對應兩臺機器人設置的用于實現折彎板料定位的工業相機。優點，本雙機器人鈑金折彎裝置，通過視覺對中，節省空間；雙機器人同時動作折彎，節省節拍時間，提高效率；兩臺機器人僅需配置單臺折彎機，降低硬件成本。

技術領域

本實用新型涉及雙機器人鈑金折彎裝置，屬于鈑金折彎技術領域。

背景技術

傳統的機器人鈑金折彎單元由一臺折彎機和單臺機器人組成。機器人取板料對中需要使用對中臺來完成，這樣不僅占地空間較大，生產節拍也比較長。如果一件板料需求較大，且重復生產。那么就需要配多套類似的單元來完成加工生產任務。這樣就會導致板料生產成本較高，后期設備維護維修的任務也會隨之加重。

實用新型內容

本實用新型針對背景技術，提出一種雙機器人鈑金折彎裝置，通過視覺對中，節省空間；雙機器人同時動作折彎，節省節拍時間，提高效率；兩臺機器人僅需配置單臺折彎機，降低硬件成本。

一種雙機器人鈑金折彎裝置，包括一臺折彎機、兩臺機器人、兩個上料臺、兩個下料臺和兩個分別對應兩臺機器人設置的用于實現折彎板料定位的工業相機，

一臺折彎機置于地面之上并定位，兩臺機器人分別設置在折彎機正前方的地面之上，兩個上料臺和兩個下料臺分別對應兩臺機器人設置，機器人抓取上料臺上的板料送入折彎機內進行折彎，折彎完成后機器人將板料送到下料臺上進行收集；兩臺機器人同步驅動；

兩臺工業相機分別對應兩臺機器人設置，兩臺工業相機安裝在折彎機前端機殼上且位于折彎機的上部，兩臺工業相機的視覺路徑豎直指向機器人抓取的標定板料，兩臺工業相機抓取的標定板料分別送至兩臺工業相機的視覺范圍內，且標定板料水平，標定板料與待折彎板料同尺寸；兩臺工業相機分別拍攝標定板料一個邊和一個角，通過圖像處理識別邊角的像素坐標，將像素坐標轉換為機器人坐標反饋給兩臺機器人，形成基準坐標；

兩臺機器人同時上料，兩臺機器人分別抓取上料臺上的待折彎板料并送至標定工位處，兩臺工業相機分別拍攝待折彎板料的邊角，獲得待折彎板料的邊角坐標，將此坐標與標定板料的邊角基準坐標作對比，計算然后分別反饋給兩臺機器人，兩臺機器人各自調整位置，直到待折彎板料的邊角像素坐標和機器人坐標一一對應完成板料對中。

對本實用新型技術方案的優選，兩臺機器人安裝在折彎機的前方，兩臺機器人分別對應設置兩臺工業相機，兩臺工業相機安裝在折彎機前端機殼上且位于折彎機的上部，兩臺工業相機的視覺路徑豎直指向機器人抓取的標定板料，兩個上料臺分別對應兩臺機器人設置且安裝在兩臺機器人的前方，兩個上料臺上都堆放有若干待折彎板料；兩個下料臺分別安裝在兩個上料臺的外側，用于收集折彎后的板料。

本實用新型與現有技術相比，其有益效果是：

本實用新型的雙機器人鈑金折彎裝置，通過視覺對中，節省空間；雙機器人同時動作折彎，節省節拍時間，提高效率；兩臺機器人僅需配置單臺折彎機，降低硬件成本。

附圖說明

圖1是雙機器人鈑金折彎裝置的設備布置圖。

具體實施方式

下面對本實用新型技術方案進行詳細說明，但是本實用新型的保護范圍不局限于所述實施例。

為使本實用新型的內容更加明顯易懂，以下結合附圖1和具體實施方式做進一步的描述。

為了使本實用新型的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

實施例1