[實(shí)用新型]雙機(jī)器人鈑金折彎裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201922463165.3
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN211679415U
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 湯武;刁垚堯;池小波;馬玉楠
• 申請（專利權(quán)）人: 南京埃斯頓機(jī)器人工程有限公司
• 主分類號: B21D5/00
• 分類號: B21D5/00;B21D43/00;B21D43/11;B21D45/00;B21C51/00
• 代理公司: 南京天翼專利代理有限責(zé)任公司 32112
• 代理人: 涂春春

1.一種雙機(jī)器人鈑金折彎裝置，其特征在于，包括一臺折彎機(jī)（1）、兩臺機(jī)器人（2）、兩個(gè)上料臺（5）、兩個(gè)下料臺（6）和兩個(gè)分別對應(yīng)兩臺機(jī)器人（2）設(shè)置的用于實(shí)現(xiàn)折彎板料定位的工業(yè)相機(jī)（3），

一臺折彎機(jī)（1）置于地面之上并定位，兩臺機(jī)器人（2）分別設(shè)置在折彎機(jī)（1）正前方的地面之上，兩個(gè)上料臺（5）和兩個(gè)下料臺（6）分別對應(yīng)兩臺機(jī)器人（2）設(shè)置，機(jī)器人（2）抓取上料臺（5）上的板料送入折彎機(jī)（1）內(nèi)進(jìn)行折彎，折彎完成后機(jī)器人（2）將板料送到下料臺（6）上進(jìn)行收集；兩臺機(jī)器人（2）同步驅(qū)動；

兩臺工業(yè)相機(jī)（3）分別對應(yīng)兩臺機(jī)器人（2）設(shè)置，兩臺工業(yè)相機(jī)（3）安裝在折彎機(jī)（1）前端機(jī)殼上且位于折彎機(jī)（1）的上部，兩臺工業(yè)相機(jī)（3）的視覺路徑豎直指向機(jī)器人（2）抓取的標(biāo)定板料（4），兩臺工業(yè)相機(jī)（3）抓取的標(biāo)定板料（4）分別送至兩臺工業(yè)相機(jī)（3）的視覺范圍內(nèi)，且標(biāo)定板料（4）水平，標(biāo)定板料（4）與待折彎板料同尺寸；兩臺工業(yè)相機(jī)（3）分別拍攝標(biāo)定板料（4）一個(gè)邊和一個(gè)角，通過圖像處理識別邊角的像素坐標(biāo)，將像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為機(jī)器人坐標(biāo)反饋給兩臺機(jī)器人（2），形成基準(zhǔn)坐標(biāo)；

兩臺機(jī)器人（2）同時(shí)上料，兩臺機(jī)器人（2）分別抓取上料臺（5）上的待折彎板料并送至標(biāo)定工位處，兩臺工業(yè)相機(jī)（3）分別拍攝待折彎板料的邊角，獲得待折彎板料的邊角坐標(biāo)，將此坐標(biāo)與標(biāo)定板料的邊角基準(zhǔn)坐標(biāo)作對比，計(jì)算然后分別反饋給兩臺機(jī)器人（2），兩臺機(jī)器人（2）各自調(diào)整位置，直到待折彎板料的邊角像素坐標(biāo)和機(jī)器人坐標(biāo)一一對應(yīng)完成板料對中。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙機(jī)器人鈑金折彎裝置，其特征在于，兩個(gè)上料臺（5）分別對應(yīng)兩臺機(jī)器人（2）設(shè)置且安裝在兩臺機(jī)器人（2）的前方，兩個(gè)上料臺（5）上都堆放有若干待折彎板料；兩個(gè)下料臺（6）分別安裝在兩個(gè)上料臺（5）的外側(cè)，用于收集折彎后的板料。