[實用新型]一種七自由度重載機械臂液壓伺服系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201922455874.7
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN211737606U
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發(fā)明（設計）人: 楊秀萍;常景嵐;袁昌耀;曹秀芳;張高峰;王收軍
• 申請（專利權）人: 天津理工大學;南京晨光集團有限責任公司
• 主分類號: F15B11/16
• 分類號: F15B11/16;F15B13/06;F15B21/041;F15B20/00;F16F15/02;F15B11/17;F15B1/02
• 代理公司: 天津才智專利商標代理有限公司 12108
• 代理人: 龐學欣

1.一種七自由度重載機械臂液壓伺服系統(tǒng)，其特征在于：所述的七自由度重載機械臂液壓伺服系統(tǒng)包括：第一主回路(A)、第二主回路(B)、第一液壓泵站(1)、第二液壓泵站(2)、伺服缸單元(3)、抓具液壓缸(4)、擺動馬達單元(5)、回轉(zhuǎn)馬達單元(6)和油箱(7)；其中：第一液壓泵站(1)通過第一主回路(A)同時與伺服缸單元(3)、抓具液壓缸(4)、擺動馬達單元(5)、回轉(zhuǎn)馬達單元(6)連接，第二液壓泵站(2)通過第二主回路(B)與回轉(zhuǎn)馬達單元(6)相連接，油箱(7)分別與第一液壓泵站(1)和第二液壓泵站(2)連接。

2.根據(jù)權利要求1所述的七自由度重載機械臂液壓伺服系統(tǒng)，其特征在于：所述的第一主回路(A)包括第一主出油管(A1)和第一主回油管(A2)，用于傳遞伺服缸單元(3)、抓具液壓缸(4)、擺動馬達單元(5)、回轉(zhuǎn)馬達單元(6)和第一液壓泵站(1)之間的液壓油；第二主回路(B)包括第二主出油管(B18)和第二主回油管(B19)，用于傳遞回轉(zhuǎn)馬達單元(6)和第二液壓泵站(2)之間的液壓油。

3.根據(jù)權利要求1所述的七自由度重載機械臂液壓伺服系統(tǒng)，其特征在于：所述的第一液壓泵站(1)包括：第一伺服電機(107)、第一變量智能泵(103)、第一聯(lián)軸器(105)、第一減震墊(106)、比例溢流閥(114)、第一單向閥(104)、第一減震喉(102)、第一吸油球閥(101)、第二伺服電機(116)、第二變量智能泵(119)、第二聯(lián)軸器(118)、第二減震墊(117)、第二單向閥(115)、第二減震喉(120)、第二吸油球閥(121)、第一高壓球閥(110)、第二高壓球閥(112)、第一隔膜蓄能器(111)、第二隔膜蓄能器(113)、第一帶旁通閥和堵塞報警壓力濾油器(109)、第一帶旁通閥和堵塞報警回油濾油器(123)、風冷卻器(122)和第一壓力傳感器(108)；所述第一伺服電機(107)下設置第一減震墊(106)，所述第一伺服電機(107)通過第一聯(lián)軸器(105)與第一變量智能泵(103)連接，用于驅(qū)動第一變量智能泵(103)；所述第一變量智能泵(103)進油口連接第一減震喉(102)，所述第一減震喉(102)連接第一吸油球閥(101)，所述第一吸油球閥(101)連接油箱(7)，所述第一變量智能泵(103)出油口連接第一單向閥(104)入口,所述第二伺服電機(116)下設置第二減震墊(117)，所述第二伺服電機(116)通過第二聯(lián)軸器(118)與第二變量智能泵(119)連接，用于驅(qū)動第二變量智能泵(119)；所述第二變量智能泵(119)進油口連接第二減震喉(120)，所述第二減震喉(120)連接第二吸油球閥(121)，所述第二吸油球閥(121)連接油箱(7)，所述第二變量智能泵(119)出油口連接第二單向閥(115)入口，所述第二單向閥(115)出口連接第一單向閥(104)出口，所述第一單向閥(104)出口和第二單向閥(115)出口與第一帶旁通閥和堵塞報警壓力濾油器(109)入口連接，所述第一帶旁通閥和堵塞報警壓力濾油器(109)出口與第一高壓球閥(110)和第二高壓球閥(112)連接，所述第一高壓球閥(110)與第一隔膜蓄能器(111)連接，所述第二高壓球閥(112)與第二隔膜蓄能器(113)連接，所述第一帶旁通閥和堵塞報警壓力濾油器(109)出口連接系統(tǒng)第一主出油管(A1)，所述第一單向閥(104)出口和第二單向閥(115)出口與第一壓力傳感器(108)連接，所述第一單向閥(104)出口和第二單向閥(115)出口連接比例溢流閥(114)，所述比例溢流閥(114)連接系統(tǒng)第一主回油管(A2)，所述第一主回油管(A2)連接風冷卻器(122)，所述風冷卻器(122)連接第一帶旁通閥和堵塞報警回油濾油器(123)入口,所述第一帶旁通閥和堵塞報警回油濾油器(123)出口連接油箱(7)。