[實用新型]一種七自由度重載機械臂液壓伺服系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201922455874.7
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN211737606U
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊秀萍;常景嵐;袁昌耀;曹秀芳;張高峰;王收軍
• 申請（專利權(quán)）人: 天津理工大學(xué);南京晨光集團有限責(zé)任公司
• 主分類號: F15B11/16
• 分類號: F15B11/16;F15B13/06;F15B21/041;F15B20/00;F16F15/02;F15B11/17;F15B1/02
• 代理公司: 天津才智專利商標(biāo)代理有限公司 12108
• 代理人: 龐學(xué)欣

一種七自由度重載機械臂液壓伺服系統(tǒng)。其包括第一主回路、第二主回路、第一液壓泵站、第二液壓泵站、伺服缸單元、抓具液壓缸、擺動馬達單元、回轉(zhuǎn)馬達單元和油箱；其中：第一液壓泵站通過第一主回路同時與伺服缸單元、抓具液壓缸、擺動馬達單元、回轉(zhuǎn)馬達單元連接，第二液壓泵站通過第二主回路與回轉(zhuǎn)馬達單元相連接，油箱分別與第一液壓泵站和第二液壓泵站連接。本實用新型提供的七自由度重載機械臂液壓伺服系統(tǒng)具有如下有益效果：1、能夠根據(jù)實際負載的不同自動調(diào)節(jié)伺服電機和變量智能泵的轉(zhuǎn)速和排量，由此實現(xiàn)負載柔性控制；2、結(jié)構(gòu)設(shè)計合理，能夠極大地確保系統(tǒng)的穩(wěn)定性、可靠性、安全性和可控性。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于多關(guān)節(jié)機械臂液壓系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種七自由度重載機械臂液壓伺服系統(tǒng)。

背景技術(shù)

近年來，重載機械臂在全球工業(yè)領(lǐng)域中的重型工件搬運、裝配以及重型裝備的維護作業(yè)等方面愈發(fā)呈現(xiàn)出不可替代的作用，在礦山冶金、航空航天等領(lǐng)域更是成為大負載作業(yè)效率提升、生產(chǎn)安全保障、人工成本降低等重大需求的核心必備裝備。

重載機械臂可替代人工完成作業(yè)過程中幾乎全部的繁重危險工作。工作效率高，人/機安全有保障，因此受到大眾青睞，發(fā)展前途良好。

國內(nèi)外也普遍缺乏領(lǐng)域相關(guān)的高性能大負載特種機器人，其集成、制造與測試一體化解決方案極為匱乏，相關(guān)研究極為不足。液壓重載機械臂中的液壓驅(qū)動伺服控制、動力匹配等關(guān)鍵技術(shù)尚未取得突破，使得機械臂位置精度、輸出力精度、速度精度無法達到要求，效率不高，嚴重制約了液壓重載機械臂的研發(fā)與應(yīng)用。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問題，本實用新型的目的在于提供一種七自由度重載機械臂液壓伺服系統(tǒng)。

為了達到上述目的，本實用新型提供的七自由度重載機械臂液壓伺服系統(tǒng)包括第一主回路、第二主回路、第一液壓泵站、第二液壓泵站、伺服缸單元、抓具液壓缸、擺動馬達單元、回轉(zhuǎn)馬達單元和油箱；其中：第一液壓泵站通過第一主回路同時與伺服缸單元、抓具液壓缸、擺動馬達單元、回轉(zhuǎn)馬達單元連接，第二液壓泵站通過第二主回路與回轉(zhuǎn)馬達單元相連接，油箱分別與第一液壓泵站和第二液壓泵站連接。

所述的第一主回路包括第一主出油管和第一主回油管，用于傳遞伺服缸單元、抓具液壓缸、擺動馬達單元、回轉(zhuǎn)馬達單元和第一液壓泵站之間的液壓油；第二主回路包括第二主出油管和第二主回油管，用于傳遞回轉(zhuǎn)馬達單元和第二液壓泵站之間的液壓油。