[實用新型]AGV全向雙輪差速模塊

有效

• 申請號: 201922440003.8
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN211252845U
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發明（設計）人: 黃永志
• 申請（專利權）人: 蘇州悅合智能科技有限公司
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 上海浙晟知識產權代理事務所(普通合伙) 31345
• 代理人: 楊秀偉

本實用新型公開了AGV全向雙輪差速模塊，包括：驅動模塊；驅動模塊包括驅動盤、直角減速機、伺服直流電機、驅動模塊支架和驅動輪；懸掛系統；懸掛系統包括直線導軌、彈簧和整體固定支架；轉向模塊；轉向模塊包括插銷機構、旋轉機構、同步輪、編碼器、傳感器、走線槽和模塊安裝盤；通過彈簧和直線導軌給驅動模塊提供避震功能，以及給本裝置提供爬坡能力，再通過插銷機構、旋轉機構、同步輪、編碼器、傳感器和走線槽的設置，能夠在轉向時通過同步帶傳動，將旋轉軸的旋轉角度傳遞到編碼器，由編碼器來確定驅動模塊所旋轉的角度，且通過給雙輪差速增加了轉向功能，可以在車身不動的情況下實現橫移，這樣就不需要轉角半徑可以節省空間，提高生產效率。

技術領域

本實用新型涉及AGV全向雙輪差速模塊領域，具體為AGV全向雙輪差速模塊。

背景技術

自動導引運輸車－－AGV是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，AGV屬于輪式移動機器人的范疇。工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依循電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作的運輸車；

AGV潛伏式牽引小車現有的驅動模塊，使用的是雙輪差速模塊，正常情況下換向所需要的轉角半徑都會非常大，對空間要求比較多，而且所需要的旋轉半徑增加AGV的行程，降低工廠的生產效率，為此，我們提出了AGV全向雙輪差速模塊。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供AGV全向雙輪差速模塊，以解決上述背景技術中提出雙輪差速模塊，正常情況下換向所需要的轉角半徑都會非常大，對空間要求比較多，而且所需要的旋轉半徑增加AGV的行程，降低工廠生產效率的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：AGV全向雙輪差速模塊，包括：

驅動模塊；所述驅動模塊包括驅動盤、直角減速機、伺服直流電機、驅動模塊支架和驅動輪；

懸掛系統；所述懸掛系統包括直線導軌、彈簧和整體固定支架；

轉向模塊；所述轉向模塊包括插銷機構、旋轉機構、同步輪、編碼器、傳感器、走線槽和模塊安裝盤，所述模塊安裝盤底部的前側安裝有插銷機構，所述插銷機構的頂部貫穿模塊安裝盤并延伸至模塊安裝盤的頂部，所述插銷機構位于模塊安裝盤頂部的一端安裝有編碼器，所述模塊安裝盤的頂部安裝有走線槽，所述模塊安裝盤的頂部且位于走線槽的內腔安裝有旋轉機構，所述旋轉機構的頂部焊接有同步輪，所述同步輪遠離旋轉機構的一側與走線槽內腔的頂部轉動連接，所述旋轉機構與編碼器之間安裝有傳感器。

優選的，所述模塊安裝盤的底部安裝有驅動模塊支架，所述驅動模塊支架的一側安裝有直角減速機，所述直角減速機的輸出端貫穿驅動模塊支架并延伸至驅動模塊支架的外部，所述直角減速機的輸出端焊接有驅動盤，所述直角減速機輸出端的表面套設有驅動輪，所述直角減速機遠離驅動模塊支架的一側安裝有伺服直流電機。

優選的，所述驅動模塊支架的頂部安裝有整體固定支架，所述整體固定支架底部的一側安裝有彈簧，所述整體固定支架的兩側均固定連接有直線導軌。

優選的，所述插銷機構是由定位銷、定位彈簧、電磁鐵、直線軸承以及支架組成。

優選的，所述彈簧的數量為兩個，兩個所述彈簧的頂部與整體固定支架固定連接，兩個所述整體固定支架的底部與驅動模塊支架固定連接。

優選的，所述直線導軌的數量為兩個，兩個所述直線導軌安裝于驅動模塊支架的一側。