[實用新型]一種多自由度柔性手柄

有效

• 申請號: 201922437999.7
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN210897823U
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發明（設計）人: 周志毅;任政;周華;楊芬;陳宏濤;王永建
• 申請（專利權）人: 武漢海闊科技有限公司
• 主分類號: H01R13/62
• 分類號: H01R13/62;H01R13/629;H01R13/633
• 代理公司: 湖北天領艾匹律師事務所 42252
• 代理人: 程明

本實用新型涉及水下濕插拔連接器技術領域，且公開了一種多自由度柔性手柄，包括手柄、彈性塊和安裝塊，所述彈性塊位于手柄和安裝塊之間；所述手柄的左端開設有第二安裝孔，所述安裝孔內安裝有固定螺釘；所述彈性塊中心開設有第一安裝孔，所述彈性塊的左右兩端面均至少設有一個彈性凸起，所述彈性凸起分布在第一安裝孔的外側。該多自由度柔性手柄，通過固定螺釘和轉球連接，并穿過安裝塊、手柄和彈性塊將三者連接，使手柄可以繞著轉球進行多角度的轉動，并且彈性塊產生的彈力使手柄在轉動后可以回到原來的位置，彈性塊上的V型槽，減小了手柄轉動使彈性塊產生彈性形變的力，實現了滿足柔性的同時進行多角度轉動的目的。

技術領域

本實用新型涉及水下濕插拔連接器技術領域，具體為一種多自由度柔性手柄。

背景技術

在水下工程當中，有部分電器間的接頭因功能轉換或連接轉換，需要在水下工作時進行插拔,現有技術中為適應ROV水下機器人的水下濕插拔的插拔操作，需要一種能夠多自由度進行操作的柔性手柄，既要有一定的強度和剛度保證插拔動作順利完成，又要有適當的柔性在多自由度上適應剛性機械臂的動作，故而提出一種多自由度柔性手柄來解決上述所提出的問題.

實用新型內容

(一)解決的技術問題

針對現有技術的不足，本實用新型提供了一種多自由度柔性手柄，具備剛性和柔性相結合多角度轉動等優點，解決了現有技術中為適應ROV水下機器人的水下濕插拔的插拔操作，需要一種能夠多自由度進行操作的柔性手柄，既要有一定的強度和剛度保證插拔動作順利完成，又要有適當的柔性在多自由度上適應剛性機械臂的動作的問題。

(二)技術方案

為實現上述具備剛性和柔性相結合多角度轉動的目的，本實用新型提供如下技術方案：一種多自由度柔性手柄，包括手柄、彈性塊和安裝塊，所述彈性塊位于手柄和安裝塊之間；

所述手柄的左端開設有第二安裝孔，所述安裝孔內安裝有固定螺釘；

所述彈性塊中心開設有第一安裝孔，所述彈性塊的左右兩端面均至少設有一個彈性凸起，所述彈性凸起分布在第一安裝孔的外側；

所述安裝塊的內部開設有錐形孔，所述錐形孔的內部活動連接有與其相適配的轉球；

所述固定螺釘的左端穿過第一安裝孔并與錐形孔內的轉球連接；

所述彈性凸起分別與安裝塊和手柄卡合，用于限制手柄以固定螺釘為圓心轉動。

優選的，所述彈性塊的外側周向開設有V型槽。

優選的，所述手柄的左端面至少設有一個與彈性凸起相匹配的第一卡槽，所述第一卡槽分布在第二安裝孔的外側。

優選的，所述安裝塊的右端面至少設有一個與彈性凸起相匹配的第二卡槽，所述第二卡槽分布在錐形孔的外側。

優選的，所述轉球的內部設有與固定螺釘相匹配的螺紋孔。

優選的，所述安裝塊的左端用于和外部裝置連接。

(三)有益效果

與現有技術相比，本實用新型提供了一種多自由度柔性手柄，具備以下有益效果：

1、該多自由度柔性手柄，通過固定螺釘和轉球連接，并穿過安裝塊、手柄和彈性塊將三者連接，使手柄可以繞著轉球進行多角度的轉動，并且彈性塊產生的彈力使手柄在轉動后可以回到原來的位置，彈性塊上的V型槽，減小了手柄轉動使彈性塊產生彈性形變的力，實現了滿足柔性的同時進行多角度轉動的目的。

2、該多自由度柔性手柄，通過彈性塊上的彈性凸起的使用，彈性凸起與第一卡槽和第二卡槽卡合，限制手柄以固定螺釘為圓心轉動，起到柔性防轉的作用，便于帶動和安裝塊連接的外部裝置進行位置的調節，實現了滿足剛性的同時進行多角度轉動的目的。