[實用新型]一種扭矩平衡機構及具有該機構的運動關節

有效

• 申請號: 201922434125.6
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN212072015U
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 徐凱;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 北京術銳技術有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J17/00
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 謝斌

本實用新型涉及一種扭矩平衡機構及具有該機構的運動關節，該平衡機構用于平衡可在固定部上轉動的活動部產生的扭矩，包括：轉動連接部，用于樞接固定部和活動部且可隨活動部轉動；彈性部，設置在固定部上；傳動部，傳動部的一端關聯轉動連接部，傳動部的另一端關聯彈性部；當外力驅動活動部相對于固定部轉動時，轉動連接部通過傳動部壓縮彈性部，彈性部由此產生與外力相當的反作用力，以實現扭矩平衡。該運動關節包括固定部以及可在固定部上轉動的活動部和上述扭矩平衡機構。本實用新型提供的扭矩平衡機構既可以具有單向的平衡效果，也可以具有雙向的平衡效果，同時結構緊湊，原理簡單，易于實現，從而具有很高的實用性和可靠性。

技術領域

本實用新型涉及一種機械設備，具體是關于一種扭矩平衡機構及具有該機構的運動關節。

背景技術

在實際工業應用中人們經常會遇到這樣一種結構：某個桿件一端有負載，另一端繞著某個軸旋轉，在旋轉過程中負載的重力會對旋轉中心產生扭矩。無論該負載的運動是手動的還是通過電機帶動，人們都希望可以減少手動或電機的作用力，如此對使用的方便性和結構的壽命都很有好處。

目前，市場上常見的旋轉扭矩平衡機構大多采用扭簧來實現，但是扭簧大都只提供單向的平衡力，并且當需要平衡的扭矩較大時，需要較大的結構和空間。

實用新型內容

針對上述問題，本實用新型的目其中一個目的是提供一種實用性和可靠性高的扭矩平衡機構；本實用新型的另一個目的是提供一種具有該扭矩平衡機構的運動關節。

為實現上述目的，本實用新型采取以下技術方案：一種扭矩平衡機構，用于平衡可在固定部上轉動的活動部產生的扭矩，該裝置包括：轉動連接部，用于樞接所述固定部和活動部且可隨所述活動部轉動；彈性部，設置在所述固定部上；傳動部，所述傳動部的一端關聯所述轉動連接部，所述傳動部的另一端關聯所述彈性部；當外力驅動所述活動部相對于所述固定部轉動時，所述轉動連接部通過所述傳動部壓縮所述彈性部，所述彈性部由此產生與外力相當的反作用力，以實現扭矩平衡。

所述的扭矩平衡機構，優選地，所述彈性部包括：安裝座，安裝在所述固定部上；滑動件，滑動設置在所述安裝座上，且所述滑動件通過所述傳動部與所述轉動連接部關聯；彈性件，設置在所述安裝座和滑動件之間；當外力驅動所述活動部相對于所述固定部轉動時，所述轉動連接部通過所述傳動部帶動所述滑動件壓縮所述彈性件，所述彈性件由此產生與外力相當的反作用力。

所述的扭矩平衡機構，優選地，所述安裝座呈槽型，所述安裝座的兩翼板之間設置有導向柱，所述導向柱貫穿所述滑動件并與之形成滑動副。

所述的扭矩平衡機構，優選地，所述彈性件為一組壓縮彈簧，所述滑動件為一滑動板，所述壓縮彈簧套設在位于所述滑動板和安裝座的一側翼板之間的所述導向柱上，且所述壓縮彈簧的一端抵頂在所述安裝座的翼板上，所述壓縮彈簧的另一端抵頂在所述滑動板的一側。

所述的扭矩平衡機構，優選地，所述彈性件為兩組壓縮彈簧，所述滑動件為間隔設置的兩滑動板，兩組所述壓縮彈簧分別套設在位于兩所述滑動板和所述安裝座的兩側翼板之間的所述導向柱上，兩組所述壓縮彈簧的一端分別抵頂在所述安裝座的兩側翼板上，兩組所述壓縮彈簧的另一端分別抵頂在兩所述滑動板的一側。

所述的扭矩平衡機構，優選地，所述傳動部為齒輪傳動模塊，所述齒輪傳動模塊包括：主動齒輪，固定連接在所轉動連接部上；隨動齒輪，通過銷軸轉動連接在所述固定部上且與所述主動齒輪相嚙合。

所述的扭矩平衡機構，優選地，所述主動齒輪與所述隨動齒輪的傳動比為等于1、大于1或者小于1。

所述的扭矩平衡機構，優選地，所述隨動齒輪上形成有撥塊，且所述撥塊位于所述滑動板不與所述壓縮彈簧接觸的另一側，所述撥塊用于在所述隨動齒輪轉動時推動所述滑動件向遠離所述隨動齒輪轉動軸線的方向移動。