[實用新型]一種扭矩平衡機構及具有該機構的運動關節

有效

• 申請號: 201922434125.6
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN212072015U
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 徐凱;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 北京術銳技術有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J17/00
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 謝斌

1.一種扭矩平衡機構，用于平衡可在固定部(1)上轉動的活動部(2)產生的扭矩，其特征在于，該裝置包括：

轉動連接部，用于樞接所述固定部(1)和活動部(2)且可隨所述活動部(2)轉動；

彈性部，設置在所述固定部(1)上；

傳動部，所述傳動部的一端關聯所述轉動連接部，所述傳動部的另一端關聯所述彈性部；

當外力驅動所述活動部(2)相對于所述固定部(1)轉動時，所述轉動連接部通過所述傳動部壓縮所述彈性部，所述彈性部由此產生與外力相當的反作用力，以實現扭矩平衡。

2.根據權利要求1所述的扭矩平衡機構，其特征在于，所述彈性部包括：

安裝座(7)，安裝在所述固定部(1)上；

滑動件(6)，滑動設置在所述安裝座(7)上，且所述滑動件(6)通過所述傳動部與所述轉動連接部關聯；

彈性件(8)，設置在所述安裝座(7)和滑動件(6)之間；

當外力驅動所述活動部(2)相對于所述固定部(1)轉動時，所述轉動連接部通過所述傳動部帶動所述滑動件(6)壓縮所述彈性件(8)，所述彈性件(8)由此產生與外力相當的反作用力。

3.根據權利要求2所述的扭矩平衡機構，其特征在于，所述安裝座(7)呈槽型，所述安裝座(7)的兩翼板之間設置有導向柱(9)，所述導向柱(9)貫穿所述滑動件(6)并與之形成滑動副。

4.根據權利要求3所述的扭矩平衡機構，其特征在于，所述彈性件(8)為一組壓縮彈簧，所述滑動件(6)為一滑動板，所述壓縮彈簧套設在位于所述滑動板和安裝座(7)的一側翼板之間的所述導向柱(9)上，且所述壓縮彈簧的一端抵頂在所述安裝座(7)的翼板上，所述壓縮彈簧的另一端抵頂在所述滑動板的一側。

5.根據權利要求3所述的扭矩平衡機構，其特征在于，所述彈性件(8)為兩組壓縮彈簧，所述滑動件(6)為間隔設置的兩滑動板，兩組所述壓縮彈簧分別套設在位于兩所述滑動板和所述安裝座(7)的兩側翼板之間的所述導向柱(9)上，兩組所述壓縮彈簧的一端分別抵頂在所述安裝座(7)的兩側翼板上，兩組所述壓縮彈簧的另一端分別抵頂在兩所述滑動板的一側。

6.根據權利要求4或5所述的扭矩平衡機構，其特征在于，所述傳動部為齒輪傳動模塊，所述齒輪傳動模塊包括：

主動齒輪(3)，固定連接在所轉動連接部上；

隨動齒輪(4)，通過銷軸(5)轉動連接在所述固定部(1)上且與所述主動齒輪(3)相嚙合。

7.根據權利要求6所述的扭矩平衡機構，其特征在于，所述主動齒輪(3)與所述隨動齒輪(4)的傳動比為等于1、大于1或者小于1。

8.根據權利要求6所述的扭矩平衡機構，其特征在于，所述隨動齒輪(4)上形成有撥塊(41)，且所述撥塊(41)位于所述滑動板不與所述壓縮彈簧接觸的另一側，所述撥塊(41)用于在所述隨動齒輪(4)轉動時推動所述滑動件(6)向遠離所述隨動齒輪(4)轉動軸線的方向移動。

9.根據權利要求8所述的扭矩平衡機構，其特征在于，在與所述撥塊(41)位置相對應的所述安裝座(7)上設置有至少一個限位塊(11)，以對所述滑動板的位移進行限位。

10.根據權利要求4或5或7或8或9所述的扭矩平衡機構，其特征在于，所述壓縮彈簧為數量可調的多個。

11.一種運動關節，包括固定部(1)以及可在所述固定部(1)上轉動的活動部(2)，其特征在于，還包括如權利要求1到10任一項所述的扭矩平衡機構。