[實用新型]一種機械臂與末端執(zhí)行機構(gòu)之間的轉(zhuǎn)接機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201922413802.6
• 申請日: 2019-12-29
• 公開（公告）號: CN211729223U
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 顧磊磊;郭海;介黨陽;魏雷;曹磊;陳冠群
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州鈞舵機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/04
• 分類號: B25J15/04
• 代理公司: 北京化育知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11833
• 代理人: 涂琪順

1.一種機械臂與末端執(zhí)行機構(gòu)之間的轉(zhuǎn)接機構(gòu)，其特征在于，包括手腕，所述手腕頂部固定安裝中指模塊和兩個邊指模塊，所述邊指模塊對稱設(shè)置于中指模塊兩側(cè)；

所述中指模塊內(nèi)部安裝驅(qū)動機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)的輸出軸穿出中指模塊且固定連接驅(qū)動齒輪，所述驅(qū)動機構(gòu)經(jīng)輸出軸帶動驅(qū)動齒輪旋轉(zhuǎn)，所述中指模塊上固定安裝第一軸件和第二軸件，所述第一軸件和第二軸件上分別裝配第一從動齒輪和第二從動齒輪，所述第一從動齒輪和驅(qū)動齒輪嚙合連接，所述第二從動齒輪和第一從動齒輪嚙合連接；

兩個所述邊指模塊上均固定安裝聯(lián)動軸，所述聯(lián)動軸上套設(shè)聯(lián)動齒輪，所述聯(lián)動軸通過鍵連接聯(lián)動齒輪，兩個所述聯(lián)動齒輪分別與第一從動齒輪和第二從動齒輪嚙合連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂與末端執(zhí)行機構(gòu)之間的轉(zhuǎn)接機構(gòu)，其特征在于，所述中指模塊包括中指支撐板和中指蓋板，所述中指支撐板固定安裝在手腕上，所述中指蓋板固定安裝在中指支撐板上，所述驅(qū)動機構(gòu)安裝在中指蓋板內(nèi)側(cè)，所述第一軸件和第二軸件安裝在中指蓋板上，所述中指支撐板底部和手腕的頂部對應(yīng)位置均設(shè)置通孔，所述驅(qū)動機構(gòu)的底部穿過通孔伸入手腕內(nèi)部。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂與末端執(zhí)行機構(gòu)之間的轉(zhuǎn)接機構(gòu)，其特征在于，所述邊指模塊包括邊指支撐板和邊指蓋板，所述邊指支撐板通過軸承浮動裝配在手腕上，所述邊指蓋板固定安裝在邊指支撐板上，所述聯(lián)動軸固定安裝在邊指蓋板上，所述邊指模塊上聯(lián)動軸的安裝端設(shè)置為半圓弧型結(jié)構(gòu)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂與末端執(zhí)行機構(gòu)之間的轉(zhuǎn)接機構(gòu)，其特征在于，所述第一軸件和第二軸件分別與第一從動齒輪和第二從動齒輪之間均設(shè)置軸承。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂與末端執(zhí)行機構(gòu)之間的轉(zhuǎn)接機構(gòu)，其特征在于，所述第一從動齒輪和第二從動齒輪具有相同的齒數(shù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂與末端執(zhí)行機構(gòu)之間的轉(zhuǎn)接機構(gòu)，其特征在于，所述手腕頂部安裝兩個弧形滑動墊片，所述滑動墊片設(shè)置于邊指模塊的底部。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂與末端執(zhí)行機構(gòu)之間的轉(zhuǎn)接機構(gòu)，其特征在于，所述手腕底部設(shè)置蓋板，所述蓋板通過壓環(huán)固定在手腕底部，所述手腕底部外側(cè)設(shè)置外螺紋，所述壓環(huán)設(shè)置內(nèi)螺紋，所述壓環(huán)通過內(nèi)螺紋與手腕的外螺紋連接。