[實用新型]一種機械臂與末端執行機構之間的轉接機構

有效

• 申請號: 201922413802.6
• 申請日: 2019-12-29
• 公開（公告）號: CN211729223U
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 顧磊磊;郭海;介黨陽;魏雷;曹磊;陳冠群
• 申請（專利權）人: 蘇州鈞舵機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/04
• 分類號: B25J15/04
• 代理公司: 北京化育知識產權代理有限公司 11833
• 代理人: 涂琪順

本實用新型涉及一種機械臂與末端執行機構之間的轉接機構，包括手腕，手腕頂部固定安裝中指模塊和兩個邊指模塊，中指模塊內部安裝驅動機構，驅動機構的輸出軸穿出中指模塊且固定連接驅動齒輪，中指模塊上固定安裝第一軸件和第二軸件，第一軸件和第二軸件上分別裝配第一從動齒輪和第二從動齒輪，第一從動齒輪和驅動齒輪嚙合連接，第二從動齒輪和第一從動齒輪嚙合連接，兩個邊指模塊上均固定安裝聯動軸，聯動軸通過鍵連接聯動齒輪，兩個聯動齒輪分別與第一從動齒輪和第二從動齒輪嚙合連接。本實用新型轉接機構結構緊湊、安裝模塊簡單；中指模塊兩側對稱安裝邊指模塊，兩側的邊指模塊可以在驅動機構的驅動下實現對稱的180°旋轉。

技術領域

本實用新型涉及機械臂轉接機構領域，具體涉及一種機械臂與末端執行機構之間的轉接機構。

背景技術

現有的機械臂與末端執行機構之間的轉接機構比較復雜，且承受扭力和拉力力度不強，轉接結構對齒輪三座機構的連接結構比較復雜，占用空間大，且無法有三座的中間對稱性設計，且三座機構無法通過電機驅動齒輪形成左右座的對稱180°旋轉。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種機械臂與末端執行機構之間的轉接機構，用以解決現有技術中的轉接機構結構復雜、占用空間大及功能不能滿足需求的問題。

本實用新型提供了一種機械臂與末端執行機構之間的轉接機構，包括手腕，所述手腕頂部固定安裝中指模塊和兩個邊指模塊，所述邊指模塊對稱設置于中指模塊兩側；

所述中指模塊內部安裝驅動機構，所述驅動機構的輸出軸穿出中指模塊且固定連接驅動齒輪，所述驅動機構經輸出軸帶動驅動齒輪旋轉，所述中指模塊上固定安裝第一軸件和第二軸件，所述第一軸件和第二軸件上分別裝配第一從動齒輪和第二從動齒輪，所述第一從動齒輪和驅動齒輪嚙合連接，所述第二從動齒輪和第一從動齒輪嚙合連接；

兩個所述邊指模塊上均固定安裝聯動軸，所述聯動軸上套設聯動齒輪，所述聯動軸通過鍵連接聯動齒輪，兩個所述聯動齒輪分別與第一從動齒輪和第二從動齒輪嚙合連接。

進一步的，所述中指模塊包括中指支撐板和中指蓋板，所述中指支撐板固定安裝在手腕上，所述中指蓋板固定安裝在中指支撐板上，所述驅動機構安裝在中指蓋板內側，所述第一軸件和第二軸件安裝在中指蓋板上，所述中指支撐板底部和手腕的頂部對應位置均設置通孔，所述驅動機構的底部穿過通孔伸入手腕內部。

進一步的，所述邊指模塊包括邊指支撐板和邊指蓋板，所述邊指支撐板通過軸承浮動裝配在手腕上，所述邊指蓋板固定安裝在邊指支撐板上，所述聯動軸固定安裝在邊指蓋板上，所述邊指模塊上聯動軸的安裝端設置為半圓弧型結構。

進一步的，所述第一軸件和第二軸件分別與第一從動齒輪和第二從動齒輪之間均設置軸承。

進一步的，所述第一從動齒輪和第二從動齒輪具有相同的齒數。

進一步的，所述手腕頂部安裝兩個弧形滑動墊片，所述滑動墊片設置于邊指模塊的底部。

進一步的，所述手腕底部設置蓋板，所述蓋板通過壓環固定在手腕底部，所述手腕底部外側設置外螺紋，所述壓環設置內螺紋，所述壓環通過內螺紋與手腕的外螺紋連接。

采用上述本實用新型技術方案的有益效果是：

本實用新型轉接機構結構緊湊、安裝模塊簡單；中指模塊兩側對稱安裝邊指模塊，兩側的邊指模塊可以在驅動機構的驅動下實現對稱的180°旋轉；通過驅動齒輪、第一從動齒輪、第二從動齒輪、聯動輪之間嚙合連接驅動，確保旋轉的平衡性和穩定性；蓋板通過壓環螺紋壓緊在手腕上，保證了蓋板與機械臂連接時在扭力和拉力上做到了最大承載末端重量。

附圖說明

圖1為本實用新型轉接機構結構示意圖；

圖2為本實用新型中指模塊結構示意圖；