[實(shí)用新型]一種協(xié)作機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201922404382.5
• 申請(qǐng)日: 2019-12-27
• 公開（公告）號(hào): CN211761521U
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郝計(jì)軍;劉培超;劉主福
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J9/06;B25J17/02;B25J9/12
• 代理公司: 深圳鼎合誠知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44281
• 代理人: 郭燕;彭家恩

本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種協(xié)作機(jī)器人，包括：底座、第一電源模塊、第二電源模塊、第一電源總線、第二電源總線和多個(gè)軸關(guān)節(jié)，每個(gè)軸關(guān)節(jié)包括驅(qū)動(dòng)器和編碼器；第一電源模塊和第二電源模塊安裝在底座中；第一電源模塊通過第一電源總線與每個(gè)軸關(guān)節(jié)中的編碼器連接，用于向編碼器供電；第二電源模塊通過第二電源總線與每個(gè)軸關(guān)節(jié)中的驅(qū)動(dòng)器連接，用于向驅(qū)動(dòng)器供電。通過采用電源總線的方式向編碼器供電，減少了協(xié)作機(jī)器人內(nèi)部走線的數(shù)量，便于進(jìn)行線纜設(shè)計(jì)和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，有利于提高協(xié)作機(jī)器人的壽命。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種協(xié)作機(jī)器人。

背景技術(shù)

協(xié)作機(jī)器人是一種高精度、多輸入多輸出、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)。因其獨(dú)特的操作靈活性,已在工業(yè)裝配、安全防爆等眾多領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。通常來講，協(xié)作機(jī)器人的軸數(shù)越多，則協(xié)作機(jī)器人具有更多的自由度，協(xié)作機(jī)器人越靈活。目前常用的協(xié)作機(jī)器人例如可以包括：工業(yè)型四軸機(jī)械臂、工業(yè)型六軸機(jī)械臂等。

協(xié)作機(jī)器人的每個(gè)軸(或每一個(gè)關(guān)節(jié))中均設(shè)有編碼器。現(xiàn)有協(xié)作機(jī)器人中通常采用如下方式對(duì)多個(gè)編碼器進(jìn)行供電：在協(xié)作機(jī)器人的底座中為每一個(gè)編碼器設(shè)置一個(gè)供電電池，每一個(gè)軸的編碼器分別走線到協(xié)作機(jī)器人底座，連接相應(yīng)的編碼器供電電池。該供電方式使得協(xié)作機(jī)器人內(nèi)部走線數(shù)量眾多，不利于線纜設(shè)計(jì)和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，降低了協(xié)作機(jī)器人的壽命。

為了解決協(xié)作機(jī)器人內(nèi)部走線數(shù)量眾多的問題，市場(chǎng)上出現(xiàn)了在每一個(gè)軸(或每一個(gè)關(guān)節(jié))處，分別就近安裝一個(gè)電池為編碼器供電的協(xié)作機(jī)器人，這樣雖然能夠減少協(xié)作機(jī)器人內(nèi)部走線，但是使得更換電池變得極為不方便。將供電電池安裝在底座時(shí)只需要在底座開蓋一次即可完成電池更換，而在每個(gè)軸就近安裝電池供電則需要在每一個(gè)軸開蓋更換電池，這將加大更換電池的工作量，不利于后期維護(hù)，客戶體驗(yàn)較差。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種協(xié)作機(jī)器人，用以解決現(xiàn)有協(xié)作機(jī)器人內(nèi)部走線數(shù)量多的問題。

第一方面，本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種協(xié)作機(jī)器人，包括：底座、第一電源模塊、第二電源模塊、第一電源總線、第二電源總線和多個(gè)軸關(guān)節(jié)，每個(gè)軸關(guān)節(jié)包括驅(qū)動(dòng)器和編碼器，驅(qū)動(dòng)器與編碼器連接；

第一電源模塊和第二電源模塊安裝在底座中；

第一電源模塊通過第一電源總線與每個(gè)軸關(guān)節(jié)中的編碼器連接，用于向編碼器供電；

第二電源模塊通過第二電源總線與每個(gè)軸關(guān)節(jié)中的驅(qū)動(dòng)器連接，用于向驅(qū)動(dòng)器供電。

一種實(shí)施例中，第一電源模塊的高電位端通過第一電源總線分別與各編碼器的第一電源接線端子連接，各編碼器的第二電源接線端子分別通過第一電源總線與第一電源模塊的低電位端連接。

一種實(shí)施例中，第二電源模塊的高電位端通過第二電源總線分別與各驅(qū)動(dòng)器的第一電源接線端子連接，各驅(qū)動(dòng)器的第二電源接線端子分別通過第二電源總線與第二電源模塊的低電位端連接。

一種實(shí)施例中，第一電源模塊為電池。

一種實(shí)施例中，第二電源模塊為開關(guān)電源。

一種實(shí)施例中，每個(gè)軸關(guān)節(jié)中的驅(qū)動(dòng)器和編碼器的GND連接。

一種實(shí)施例中，每個(gè)軸關(guān)節(jié)中的編碼器設(shè)有濾波電容，濾波電容的兩端分別與編碼器的第一電源接線端子和第二電源接線端子連接。

一種實(shí)施例中，每個(gè)軸關(guān)節(jié)中的編碼器設(shè)有RC濾波電路，RC濾波電路的兩端分別與編碼器的第一電源接線端子和第二電源接線端子連接。

一種實(shí)施例中，RC濾波電路包括依次串聯(lián)的第一電阻和第一電容。

一種實(shí)施例中，第一電阻為100歐姆，第一電容為10微法。