[實用新型]一種協(xié)作機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201922404382.5
• 申請日: 2019-12-27
• 公開（公告）號: CN211761521U
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發(fā)明（設計）人: 郝計軍;劉培超;劉主福
• 申請（專利權）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/06;B25J17/02;B25J9/12
• 代理公司: 深圳鼎合誠知識產(chǎn)權代理有限公司 44281
• 代理人: 郭燕;彭家恩

1.一種協(xié)作機器人，其特征在于，包括：底座、第一電源模塊、第二電源模塊、第一電源總線、第二電源總線和多個軸關節(jié)，每個軸關節(jié)包括驅(qū)動器和編碼器，所述驅(qū)動器與所述編碼器連接；

所述第一電源模塊和所述第二電源模塊安裝在所述底座中；

所述第一電源模塊通過所述第一電源總線與每個軸關節(jié)中的編碼器連接，用于向編碼器供電；

所述第二電源模塊通過所述第二電源總線與每個軸關節(jié)中的驅(qū)動器連接，用于向驅(qū)動器供電。

2.如權利要求1所述的協(xié)作機器人，其特征在于，

所述第一電源模塊的高電位端通過所述第一電源總線分別與各編碼器的第一電源接線端子連接，各編碼器的第二電源接線端子分別通過所述第一電源總線與所述第一電源模塊的低電位端連接。

3.如權利要求1所述的協(xié)作機器人，其特征在于，

所述第二電源模塊的高電位端通過所述第二電源總線分別與各驅(qū)動器的第一電源接線端子連接，各驅(qū)動器的第二電源接線端子分別通過所述第二電源總線與所述第二電源模塊的低電位端連接。

4.如權利要求1所述的協(xié)作機器人，其特征在于，所述第一電源模塊為電池。

5.如權利要求1所述的協(xié)作機器人，其特征在于，所述第二電源模塊為開關電源。

6.如權利要求1-5任一項所述的協(xié)作機器人，其特征在于，每個軸關節(jié)中的驅(qū)動器和編碼器的GND連接。

7.如權利要求6所述的協(xié)作機器人，其特征在于，每個軸關節(jié)中的編碼器設有濾波電容，所述濾波電容的兩端分別與所述編碼器的第一電源接線端子和第二電源接線端子連接。

8.如權利要求6所述的協(xié)作機器人，其特征在于，每個軸關節(jié)中的編碼器設有RC濾波電路，所述RC濾波電路的兩端分別與所述編碼器的第一電源接線端子和第二電源接線端子連接。

9.如權利要求8所述的協(xié)作機器人，其特征在于，所述RC濾波電路包括依次串聯(lián)的第一電阻和第一電容。

10.如權利要求9所述的協(xié)作機器人，其特征在于，所述第一電阻為100歐姆，所述第一電容為10微法。