[實用新型]雙電機反扭動力系統、控制系統及自平衡車

有效

• 申請號: 201922389085.8
• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN211810034U
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 馬年云;羅石;陳瑞;陸海傳
• 申請（專利權）人: 傲基科技股份有限公司
• 主分類號: B62K11/00
• 分類號: B62K11/00;B60L15/20;B60K1/02;B60K17/12;B62M6/45;B62M19/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張延薇

本申請公開一種自平衡車橫向穩定的雙電機反扭動力系統、自平衡車控制系統及自平衡車，雙電機反扭動力系統包括：安裝在車架上的旋轉動力組件、動力輸出軸、反扭/動力線性轉換系統、電池；旋轉動力組件包括：電機控制器、一對反扭/動力電機，反扭/動力電機與電池通過電機控制器連接，反扭/動力電機通過動力輸出軸與反扭/動力線性轉換系統驅動連接，用于輸出反扭力和/或動力；反扭/動力線性轉換系統，用于控制反扭/動力電機輸出反扭力和/或動力，并通過傳動系統將反扭/動力電機輸出的動力傳輸至自平衡車的車輪。由此，采用反扭電機跟動力電機二合一的方式配合反扭/動力線性轉換系統，降低了自平衡車的成本，減小空間占用及能量消耗。

技術領域

本申請涉及平衡車技術領域，具體而言，涉及一種自平衡車橫向穩定的雙電機反扭動力系統、自平衡車控制系統及自平衡車。

背景技術

現有的自平衡車保持穩定的方式主要有以下三種：

1、采用重心調整方式來達到平衡；

2、采用車身內置高速旋轉的陀螺保持方向穩定；

3、采用獨立反扭電機提供反扭力來保持穩定。

上述三種方式存在以下缺陷：

其中，重心調整方式類似于騎自行車的時候通過身體擺動來保持車身穩定，其調整能力非常有限，不能對抗較大的外部干擾。

對于通過高速旋轉的陀螺來保持穩定，需要陀螺本身具有足夠大的質量和足夠高的動能，也就是足夠高的轉速才能提供足夠大的車身穩定能力。而這就意味著需要很大的額外重量、體積以及額外的能量消耗，增加額外的成本。

而通過反扭力來保持平衡，需要獨立的反扭電機，保持平衡力的大小跟反扭電機的功率有很大關系，額外的大功率的反扭電機意味著額外的很高的成本，額外的重量、體積以及額外的能量消耗。

實用新型內容

本申請的主要目的是提出一種自平衡車橫向穩定的雙電機反扭動力系統、自平衡車控制系統及自平衡車，旨在降低自平衡車的成本，減小空間占用以及能量消耗。

為實現上述目的，本申請提供了一種自平衡車橫向穩定的雙電機反扭動力系統，所述自平衡車包括車架和車輪，所述雙電機反扭動力系統包括：安裝在所述車架上的旋轉動力組件、動力輸出軸、反扭/動力線性轉換系統、電池；其中：

所述旋轉動力組件包括：一對反扭/動力電機，以及電機控制器，所述反扭/動力電機與所述電池通過所述電機控制器連接，所述反扭/動力電機通過所述動力輸出軸與所述反扭/動力線性轉換系統驅動連接，用于輸出反扭力和/或動力；

所述反扭/動力線性轉換系統，用于控制所述反扭/動力電機輸出反扭力和/或動力，并通過傳動系統將所述反扭/動力電機輸出的動力傳輸至所述自平衡車的車輪。

可選地，所述動力輸出軸包括：同心軸以及套設在所述同心軸一端的兩個第一傳動齒輪，所述同心軸包括內軸和套設在內軸上的空心的外軸，所述內軸和外軸通過軸承可旋轉連接，所述兩個第一傳動齒輪其中一個套設在所述內軸的一端，另一個套設在所述外軸的一端，所述兩個第一傳動齒輪分別對應通過兩個第二傳動齒輪與兩個反扭/動力電機驅動連接，所述兩個第二傳動齒輪分別套設在所述兩個反扭/動力電機的電機軸上；所述同心軸的另一端與所述反扭/動力線性轉換系統驅動連接。

可選地，所述一對反扭/動力電機并排安裝，且所述一對反扭/動力電機的定子與電機控制器及電池固定在一起。

可選地，所述旋轉動力組件還包括：動力箱，所述一對反扭/動力電機及動力輸出軸安裝在所述動力箱內，所述動力箱內還設有容置所述電池的電池倉；所述動力箱的一端通過轉軸與所述車架旋轉連接，另一端通過軸承與同心軸的外軸可旋轉連接，使得所述旋轉動力組件整體可繞所述動力輸出軸在車架上自由旋轉。