[實(shí)用新型]應(yīng)用于無人叉車的控制裝置和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201922385775.6
• 申請日: 2019-12-26
• 公開（公告）號: CN211454285U
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李陸洋;張闖飛;方牧;魯豫杰;鄭帆;楊建輝
• 申請（專利權(quán)）人: 未來機(jī)器人（深圳）有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 虞凌霄

本實(shí)用新型涉及一種應(yīng)用于無人叉車的控制裝置和系統(tǒng)。該裝置包括：控制模塊，與上位機(jī)通信連接，用于接收上位機(jī)發(fā)送的作業(yè)指令、并根據(jù)作業(yè)指令輸出一路貨叉控制信號；輸出校驗(yàn)?zāi)K，與控制模塊電連接，用于根據(jù)貨叉控制信號和無人叉車的貨叉實(shí)際作業(yè)所需電壓和值輸出一路校驗(yàn)信號；貨叉驅(qū)動電路，分別與控制模塊和輸出校驗(yàn)?zāi)K連接，用于接收貨叉控制信號和校驗(yàn)信號，并根據(jù)所述貨叉控制信號和所述校驗(yàn)信號驅(qū)動所述無人叉車的貨叉進(jìn)行作業(yè)。本申請通過設(shè)置輸出校驗(yàn)?zāi)K來根據(jù)叉車實(shí)際的作業(yè)不同，而輸出一路校驗(yàn)信號，可保證貨叉驅(qū)動電路接收到的兩路電氣信號符合原車的要求，避免隨著無人叉車的作業(yè)不同，導(dǎo)致無人叉車的貨叉不能工作的情形。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及應(yīng)用于無人叉車的控制裝置和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

近些年來，受工廠智能化、人力成本增漲等外界因素影響，傳統(tǒng)憑借人力運(yùn)輸?shù)奈锪鞴ぷ麟A段逐漸出現(xiàn)由專業(yè)化向自動化、智能化轉(zhuǎn)型發(fā)展的趨向，當(dāng)中一個顯著的主要表現(xiàn)就是工廠內(nèi)部物流、物流倉儲對柔性化程度較高的自動化設(shè)備搬運(yùn)的要求提高迅速。當(dāng)中，無人駕駛叉車也是現(xiàn)階段非常熱門的一種產(chǎn)品。

傳統(tǒng)的無人叉車對于貨叉的控制方法主要為叉車主板控制直接輸出兩路電壓和值不變的控制信號給到叉車的貨叉驅(qū)動器，經(jīng)由貨叉驅(qū)動器檢測控制信號的和值是否符合原車電壓和值。但是隨著叉車的作業(yè)不同(主要是貨叉的作業(yè)方式不同)，原車電壓和值可能發(fā)生波動，但是叉車主板輸出的兩路信號的和值并不能跟隨原車電壓和值的波動而波動，導(dǎo)致叉車的貨叉驅(qū)動器檢測到錯誤的輸入信號而停止工作。

實(shí)用新型內(nèi)容

基于此，有必要針對上述問題，提供一種應(yīng)用于無人叉車的控制裝置和系統(tǒng)。

一種應(yīng)用于無人叉車的控制裝置，所述裝置包括：

控制模塊，與上位機(jī)通信連接，用于接收所述上位機(jī)發(fā)送的作業(yè)指令、并根據(jù)所述作業(yè)指令輸出一路貨叉控制信號；

輸出校驗(yàn)?zāi)K，與所述控制模塊電連接，用于根據(jù)所述貨叉控制信號和所述無人叉車的貨叉實(shí)際作業(yè)所需電壓和值輸出一路校驗(yàn)信號；

貨叉驅(qū)動電路，分別與所述控制模塊和所述輸出校驗(yàn)?zāi)K連接，用于接收所述貨叉控制信號和所述校驗(yàn)信號，并根據(jù)所述貨叉控制信號和所述校驗(yàn)信號驅(qū)動所述無人叉車的貨叉進(jìn)行作業(yè)。

在其中一個實(shí)施例中，所述控制模塊包括控制單元和放大單元；

所述控制單元與所述上位機(jī)通信連接，用于接收所述作業(yè)指令、并根據(jù)所述作業(yè)指令輸出預(yù)設(shè)電壓范圍的貨叉控制信號；

所述放大單元與所述控制單元連接，用于接收所述貨叉控制信號、并將所述貨叉控制信號放大后輸出。

在其中一個實(shí)施例中，所述放大單元包括一運(yùn)算放大器U1A；所述運(yùn)算放大器U1A的同相輸入端與所述控制單元的輸出端連接，所述運(yùn)算放大器U1A的反相輸入端通過一電阻接地，所述運(yùn)算放大器U1A的輸出端與所述貨叉驅(qū)動電路的第一輸入端連接。

在其中一個實(shí)施例中，所述輸出校驗(yàn)?zāi)K包括一運(yùn)算放大器U1B，所述運(yùn)算放大器U1B的反相輸入端與所述運(yùn)算放大器U1A的輸出端連接，所述運(yùn)算放大器U1B的同相輸入端接收所述無人叉車的貨叉實(shí)際作業(yè)所需的電壓和值，所述運(yùn)算放大器U1B的輸出端與所述貨叉驅(qū)動電路的第二輸入端連接。

在其中一個實(shí)施例中，所述運(yùn)算放大器U1B包括一TLE2072IDR型運(yùn)算放大芯片。

在其中一個實(shí)施例中，貨叉升降作業(yè)時(shí)，所述運(yùn)算放大器U1B的同相輸入端接收的電壓和值包括4.8V、4.9V及5V中的任意一種。

在其中一個實(shí)施例中，所述貨叉控制信號的電壓范圍為0V-3.3V。

在其中一個實(shí)施例中，所述控制單元采用STM32F1系列微控制器。