[實用新型]應用于無人叉車的控制裝置和系統

有效

• 申請號: 201922385775.6
• 申請日: 2019-12-26
• 公開（公告）號: CN211454285U
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發明（設計）人: 李陸洋;張闖飛;方牧;魯豫杰;鄭帆;楊建輝
• 申請（專利權）人: 未來機器人（深圳）有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 虞凌霄

1.一種應用于無人叉車的控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

控制模塊，與上位機通信連接，用于接收所述上位機發送的作業指令、并根據所述作業指令輸出一路貨叉控制信號；

輸出校驗模塊，與所述控制模塊電連接，用于根據所述貨叉控制信號和所述無人叉車的貨叉實際作業所需電壓和值輸出一路校驗信號；

貨叉驅動電路，分別與所述控制模塊和所述輸出校驗模塊連接，用于接收所述貨叉控制信號和所述校驗信號，并根據所述貨叉控制信號和所述校驗信號驅動所述無人叉車的貨叉進行作業。

2.根據權利要求1所述的應用于無人叉車的控制裝置，其特征在于，所述控制模塊包括控制單元和放大單元；

所述控制單元與所述上位機通信連接，用于接收所述作業指令、并根據所述作業指令輸出預設電壓范圍的貨叉控制信號；

所述放大單元與所述控制單元連接，用于接收所述貨叉控制信號、并將所述貨叉控制信號放大后輸出。

3.根據權利要求2所述的應用于無人叉車的控制裝置，其特征在于，所述放大單元包括一運算放大器U1A；所述運算放大器U1A的同相輸入端與所述控制單元的輸出端連接，所述運算放大器U1A的反相輸入端通過一電阻接地，所述運算放大器U1A的輸出端與所述貨叉驅動電路的第一輸入端連接。

4.根據權利要求3所述的應用于無人叉車的控制裝置，其特征在于，所述輸出校驗模塊包括一運算放大器U1B，所述運算放大器U1B的反相輸入端與所述運算放大器U1A的輸出端連接，所述運算放大器U1B的同相輸入端接收所述無人叉車的貨叉實際作業所需的電壓和值，所述運算放大器U1B的輸出端與所述貨叉驅動電路的第二輸入端連接。

5.根據權利要求4所述的應用于無人叉車的控制裝置，其特征在于，所述運算放大器U1B包括一TLE2072IDR型運算放大芯片。

6.根據權利要求4所述的應用于無人叉車的控制裝置，其特征在于，貨叉升降作業時，所述運算放大器U1B的同相輸入端接收的電壓和值包括4.8V、4.9V及5V中的任意一種。

7.根據權利要求2所述的應用于無人叉車的控制裝置，其特征在于，所述貨叉控制信號的電壓范圍為0V-3.3V。

8.根據權利要求2所述的應用于無人叉車的控制裝置，其特征在于，所述控制單元采用STM32F1系列微控制器。

9.一種應用于無人叉車的控制系統，其特征在于，包括：

上位機；

如權利要求1-8任一項所述的應用于無人叉車的控制裝置；所述應用于無人叉車的控制裝置與所述上位機通信連接。

10.根據權利要求9所述的應用于無人叉車的控制系統，其特征在于，所述上位機與所述應用于無人叉車的控制裝置之間通過有線或無線的方式實現通線連接。