[實用新型]防護罩、平行四桿機構(gòu)及康復(fù)機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201922384806.6
• 申請日: 2019-12-26
• 公開（公告）號: CN211658670U
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 郭子睿;劉劍翔;嵇建成;金李娜;王志勇;明志發(fā)
• 申請（專利權(quán)）人: 上海金矢機器人科技有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 北京高沃律師事務(wù)所 11569
• 代理人: 王立普

本實用新型提供一種防護罩、平行四桿機構(gòu)及康復(fù)機器人，防護罩包括第一邊框、第二邊框、平行設(shè)置的第一擺動條和第二擺動條，第一邊框和第二邊框分別固定連接在平行四桿機構(gòu)，第一擺動條和第二擺動條與第一邊框和第二邊框可相對轉(zhuǎn)動；平行四桿機構(gòu)中，固定件包括第一殼體、第一連桿和第二連桿，運動件包括第二殼體、第三連桿和第四連桿，各連桿均可相對于相應(yīng)的殼體轉(zhuǎn)動，第一連接件的兩端分別與第一連接桿和第三連接桿固定連接，第二連接件的兩端分別與第二連接桿和第四連接桿固定連接；康復(fù)機器人包括上述的平行四桿機構(gòu)。本實用新型中，設(shè)置防護罩提升了裝置的美觀性和安全性，保證了裝置運動的靈活性。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及康復(fù)器械技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種防護罩、平行四桿機構(gòu)及康復(fù)機器人。

背景技術(shù)

下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人一般包括平行四桿機構(gòu)構(gòu)用來進行平衡訓(xùn)練，平行四桿機構(gòu)的運動件根據(jù)使用者的用力情況而運動直至達到平衡狀態(tài)時，使使用者得身體處于平衡狀態(tài)，但是平行四桿機構(gòu)的一些關(guān)鍵位置往往沒有設(shè)置防護裝置，容易夾傷使用者，安全性不夠，即使設(shè)有防護裝置，往往也不夠美觀、防護范圍有限無法避免出現(xiàn)夾傷使用的情況，而且防護裝置還會對平行四桿機構(gòu)的運動產(chǎn)生不利影響，使得機器人的運動不靈活。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的是提供一種防護罩、平行四桿機構(gòu)及康復(fù)機器人，以解決上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，提升裝置的美觀性、使用者使用過程中的安全性以及裝置的靈活性。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供了如下方案：

本實用新型提供一種防護罩，包括第一邊框、第二邊框、第一擺動條和第二擺動條，所述第一擺動條與所述第二擺動條平行設(shè)置，所述第一邊框和所述第二邊框分別用于與平行四桿機構(gòu)的兩個連接件固定連接，所述第一擺動條的兩端分別與所述第一邊框和所述第二邊框形成可繞豎直軸線轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動連接，所述第二擺動條的兩端分別與所述第一邊框和所述第二邊框形成可繞豎直軸線轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動連接。

優(yōu)選的，所述第一擺動條的兩端和所述第二擺動條的兩端均為弧形，所述第一邊框和所述第二邊框上均設(shè)有兩個拱形導(dǎo)槽，各所述拱形導(dǎo)槽能夠放置所述第一擺動條和所述第二擺動條且所述第一擺動條和所述第二擺動條能夠沿各所述拱形導(dǎo)槽的弧面轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選的，包括轉(zhuǎn)軸，各所述拱形導(dǎo)槽內(nèi)設(shè)有第一通孔，所述第一擺動條和所述第二擺動條的兩端均分別設(shè)有第二通孔，所述轉(zhuǎn)軸為四根，每一根所述轉(zhuǎn)軸穿過一個所述第一通孔和一個所述第二通孔，所述第一擺動條和所述第二擺動條通過各轉(zhuǎn)軸與所述第一邊框和所述第二邊框形成繞豎直軸線的轉(zhuǎn)動連接。

優(yōu)選的，各所述轉(zhuǎn)軸的兩端均固定設(shè)置有彈性擋圈，所述彈性擋圈用于限制所述轉(zhuǎn)軸沿軸向方向的移動。

優(yōu)選的，所述第一邊框或所述第二邊框上的所述第一通孔為長條孔且所述長條孔的長度方向與所述第一邊框的長度方向垂直。

優(yōu)選的，所述第一邊框和所述第二邊框上設(shè)有第三通孔，螺栓穿過所述第三通孔并旋入平行四桿機構(gòu)的連接件的側(cè)壁上，所述螺栓用于將所述第一邊框和所述第二邊框分別固定在平行四桿機構(gòu)兩個連接件上。

優(yōu)選的，包括延伸部，所述延伸部的一端與所述第一擺動條的側(cè)壁的下端固定連接并且向遠離所述第一擺動條的方向延伸，所述延伸部的自由端設(shè)置于所述第二擺動條的下方。

優(yōu)選的，所述第一擺動條與所述第二擺動條之間水平方向上的間隙不大于 4mm。

本實用新型還提供一種平行四桿機構(gòu)，包括固定件、運動件、第一連接件、第二連接件和上述任意一項所述的防護罩，所述固定件包括第一殼體、第一連桿和第二連桿，所述第一連桿和所述第二連桿均與所述第一殼體形成繞豎直軸線的轉(zhuǎn)動連接，所述運動件包括第二殼體、第三連桿和第四連桿，所述第三連桿和所述第四連桿均與所述第二殼體形成繞豎直軸線的轉(zhuǎn)動連接，所述第一連接件的兩端分別與所述第一連桿和所述第三連桿固定連接，所述第二連接件的兩端分別與所述第二連桿和所述第四連桿固定連接。