[實用新型]一種基于視覺引導的機械手打磨系統

有效

• 申請號: 201922382727.1
• 申請日: 2019-12-26
• 公開（公告）號: CN211890183U
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 王異亮;陳衛兵;陳博;莊華健;劉偉;鐘智敏
• 申請（專利權）人: 安徽科大智能物聯技術有限公司
• 主分類號: B24B9/04
• 分類號: B24B9/04;B24B41/00;B24B41/02;B24B41/06;B24B49/12;B24B55/06
• 代理公司: 北京知聯天下知識產權代理事務所(普通合伙) 11594
• 代理人: 張陸軍;張迎新

本實用新型涉及一種基于視覺引導的機械手打磨系統，所述基于視覺引導的機械手打磨系統包括輸送線、3D視覺相機和打磨機械手，所述輸送線用于輸送陽極銅板，所述3D視覺相機用于采集所述輸送線上陽極銅板的毛刺坐標，所述打磨機械手用于依據毛刺坐標打磨陽極銅板，所述輸送線、所述3D視覺相機和所述打磨機械手均通過倉儲控制系統控制運行。本實用新型的基于視覺引導的機械手打磨系統，能夠通過3D視覺相機精確獲取毛刺坐標，雙側打磨機械手依據毛刺坐標啟動打磨，加快打磨速度，雙側打磨機械手和3D視覺相機的設置有效保證了打磨效率和打磨精準度。

技術領域

本實用新型屬于打磨技術領域，特別涉及一種基于視覺引導的機械手打磨系統。

背景技術

目前國內銅冶煉廠熔煉的銅水通過澆鑄到模具中形成陽極銅板，由于澆鑄過程中存在銅水掛邊，脫模出來的陽極銅板邊緣會存在毛刺。如果毛刺過高，在電解池中會在陽極銅板與陰極銅背板出現短路現象，從而造成無法電解出陰極銅板。

基于以上原因，陽極銅板下線后需要對銅板邊緣的毛刺進行處理，傳統的處理方式是人工用錘子將邊緣毛刺鑿掉，但該種去除方式效率低，也存在漏鑿現象。因此需要一種能夠提升打磨效率的打磨系統。

實用新型內容

針對上述問題，本實用新型提供了一種基于視覺引導的機械手打磨系統。

一種基于視覺引導的機械手打磨系統，所述基于視覺引導的機械手打磨系統包括輸送線、3D視覺相機和打磨機械手；

所述輸送線用于輸送陽極銅板；

所述3D視覺相機用于采集所述輸送線上陽極銅板的毛刺坐標；

所述打磨機械手用于依據毛刺坐標打磨陽極銅板；

所述輸送線、所述3D視覺相機和所述打磨機械手均通過倉儲控制系統控制運行。

進一步地，所述輸送線包括多段鏈條輸送段和輥道輸送段，

其中，

所述輥道輸送段的兩端分別設有多段依次相鄰的或一段所述鏈條輸送段，位于所述輥道輸送段一側的所述鏈條輸送段對應視覺工位，所述輥道輸送段對應打磨工位，位于所述輥道輸送段另一側的鏈條輸送段用于輸送打磨后的陽極銅板。

進一步地，所述3D視覺相機位于視覺工位處鏈條輸送段的上方，所述 3D視覺相機沿著所述視覺工位處鏈條輸送段的輸送方向延伸設置；

所述3D視覺相機中設置X坐標為所述鏈條輸送段的輸送方向，Y坐標為水平面中垂直于所述鏈條輸送段的輸送方向，Z坐標為垂直于X坐標和Y坐標構成的平面的方向。

進一步地，所述打磨機械手設置有兩個，兩個所述打磨機械手分別設置在所述輸送線的兩側。

進一步地，所述打磨機械手包括安裝座、機械臂和打磨機構，

其中，

所述機械臂安裝在所述安裝座上，所述機械臂為六自由度機械臂，所述打磨機構安裝在所述機械臂遠離所述安裝座的一端；

所述打磨機構包括固定軸、旋轉軸和打磨片，所述固定軸與所述機械臂固定連接，所述旋轉軸與所述固定軸轉動連接，所述打磨片安裝在所述旋轉軸遠離所述固定軸的一端。

進一步地，所述機械臂上開設有U形口，所述固定軸安裝在所述U形口內。

進一步地，所述輥道輸送段包括多個傳輸輥、安裝架、傳輸帶和第二電機，

其中，

所述多個傳輸輥安裝在所述安裝架上，多個傳輸輥間隔設置；

所述傳輸帶用于帶動所述安裝架內的多個傳輸輥同時轉動，所述傳輸帶位于所述安裝架內側；