[實用新型]一種基于視覺引導的機械手打磨系統

有效

• 申請號: 201922382727.1
• 申請日: 2019-12-26
• 公開（公告）號: CN211890183U
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 王異亮;陳衛兵;陳博;莊華健;劉偉;鐘智敏
• 申請（專利權）人: 安徽科大智能物聯技術有限公司
• 主分類號: B24B9/04
• 分類號: B24B9/04;B24B41/00;B24B41/02;B24B41/06;B24B49/12;B24B55/06
• 代理公司: 北京知聯天下知識產權代理事務所(普通合伙) 11594
• 代理人: 張陸軍;張迎新

1.一種基于視覺引導的機械手打磨系統，其特征在于，所述基于視覺引導的機械手打磨系統包括輸送線(1)、3D視覺相機(2)和打磨機械手(3)；

其中，

所述輸送線(1)用于輸送陽極銅板；

所述3D視覺相機(2)用于采集所述輸送線(1)上陽極銅板的毛刺坐標；

所述打磨機械手(3)用于依據毛刺坐標打磨所述陽極銅板；

所述輸送線(1)、所述3D視覺相機(2)和所述打磨機械手(3)均通過倉儲控制系統控制運行。

2.根據權利要求1所述的基于視覺引導的機械手打磨系統，其特征在于，所述輸送線(1)包括多段鏈條輸送段(11)和輥道輸送段(12)；

所述輥道輸送段(12)的兩端分別設有多段依次相鄰的或一段所述鏈條輸送段(11)，位于所述輥道輸送段(12)一側的所述鏈條輸送段(11)對應視覺工位，所述輥道輸送段(12)對應打磨工位，位于所述輥道輸送段(12)另一側的鏈條輸送段(11)用于輸送打磨后的陽極銅板。

3.根據權利要求1或2所述的基于視覺引導的機械手打磨系統，其特征在于，所述3D視覺相機(2)位于視覺工位處鏈條輸送段(11)的上方，所述3D視覺相機(2)沿著所述視覺工位處鏈條輸送段(11)的輸送方向延伸設置；

所述3D視覺相機(2)中設置X坐標為所述鏈條輸送段(11)的輸送方向，Y坐標為水平面中垂直于所述鏈條輸送段(11)的輸送方向，Z坐標為垂直于X坐標和Y坐標構成的平面的方向。

4.根據權利要求1所述的基于視覺引導的機械手打磨系統，其特征在于，所述打磨機械手(3)設置有兩個，兩個所述打磨機械手(3)分別設置在所述輸送線(1)的兩側。

5.根據權利要求1所述的基于視覺引導的機械手打磨系統，其特征在于，所述打磨機械手(3)包括安裝座(31)、機械臂(32)和打磨機構(33)，

其中，

所述機械臂(32)安裝在所述安裝座(31)上，所述機械臂(32)為六自由度機械臂，所述打磨機構(33)安裝在所述機械臂(32)遠離所述安裝座(31)的一端；

所述打磨機構(33)包括固定軸(331)、旋轉軸(332)和打磨片(333)，所述固定軸(331)與所述機械臂(32)固定連接，所述旋轉軸(332)與所述固定軸(331)轉動連接，所述打磨片(333)安裝在所述旋轉軸(332)遠離所述固定軸(331)的一端。

6.根據權利要求5所述的基于視覺引導的機械手打磨系統，其特征在于，所述機械臂(32)上開設有U形口，所述固定軸(331)安裝在所述U形口內。

7.根據權利要求2所述的基于視覺引導的機械手打磨系統，其特征在于，所述輥道輸送段(12)包括多個傳輸輥(121)、安裝架(122)、傳輸帶(123)和第二電機(124)，

其中，

所述多個傳輸輥(121)安裝在所述安裝架(122)上，多個傳輸輥(121)間隔設置；

所述傳輸帶(123)用于帶動所述安裝架(122)內的多個傳輸輥(121)同時轉動，所述傳輸帶(123)位于所述安裝架(122)內側；

所述第二電機(124)通過主動輪(125)帶動所述傳輸帶(123)轉動。